[发明专利]目标运动的确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标运动的确定方法，其特征在于，包括：

确定当前帧图像与下一帧图像对应的目标特征对象的当前位置变化信息；所述下一帧图像为所述当前帧图像中的目标特征对象移动后对应的帧图像，所述下一帧图像和所述当前帧图像在时间上连续；

依据所述当前位置变化信息，确定所述当前帧图像与所述下一帧图像对应的目标特征对象的当前移动速度信息；

依据所述当前位置变化信息和所述当前移动速度信息，确定目标帧图像与所述当前帧图像对应的同一个所述目标特征对象的目标位置变化信息；所述目标帧图像与所述当前帧图像和所述下一帧图像在时间上不连续。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定当前帧图像与下一帧图像对应的目标特征对象的当前位置变化信息，包括：

依据当前帧图像中目标特征对象的第一邻域内像素点间的灰度差异，确定多个第一配对像素点；

依据下一帧图像中所述目标特征对象的第二邻域内像素点间的灰度差异，确定多个第二配对像素点；

依据所述第一配对像素点和所述第二配对像素点之间的灰度差异，得到所述目标特征对象的移动距离，作为所述当前位置变化信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述位置变化信息指示的移动距离小于预设值，在所述预设值范围内适用于光流算法；所述目标位置变化信息大于预设值，在所述预设值范围外不适用于光流算法。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述当前位置变化信息，确定所述当前帧图像与所述下一帧图像对应的目标特征对象的当前移动速度信息，包括：

依据所述当前帧图像中携带的当前时间点和所述下一帧图像中携带的下一时间点，得到第一时间间隔信息；

依据所述位置变化信息指示的当前移动距离和所述第一时间间隔信息，确定所述当前移动速度信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述当前位置变化信息和所述当前移动速度信息，确定目标帧图像与所述当前帧图像对应的同一个所述目标特征对象的目标位置变化信息，包括：

依据所述下一帧图像中携带的下一时间点和所述目标帧图像中携带的目标时间点，得到第二时间间隔信息；

依据所述当前移动速度信息和所述第二时间间隔信息，以及所述当前位置变化信息，确定所述目标位置变化信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依据所述当前移动速度信息和所述第二时间间隔信息，以及所述当前位置变化信息，确定所述目标位置变化信息，包括：

依据所述当前帧图像对应的目标特征对象的当前位置，以及所述当前位置变化信息，确定下一帧图像对应的目标特征对象的下一位置；

根据所述当前移动速度信息和所述第二时间间隔信息，得到所述目标特征对象在第二时间间隔内的移动距离，并依据所述下一位置确定所述目标帧图像对应的目标特征对象的估算位置；

基于光流算法，根据所述估算位置计算所述目标特征对象的目标位置变化信息。

7.一种目标运动的确定装置，其特征在于，包括：

当前位置变化信息确定模块，用于确定当前帧图像与下一帧图像对应的目标特征对象的当前位置变化信息；所述下一帧图像为所述当前帧图像中的目标特征对象移动后对应的帧图像，所述下一帧图像和所述当前帧图像在时间上连续；

当前移动速度信息确定模块，用于依据所述当前位置变化信息，确定所述当前帧图像与所述下一帧图像对应的目标特征对象的当前移动速度信息；

目标位置变化信息确定模块，用于依据所述当前位置变化信息和所述当前移动速度信息，确定目标帧图像与所述当前帧图像对应的同一个所述目标特征对象的目标位置变化信息；所述目标帧图像与所述当前帧图像和所述下一帧图像在时间上不连续。