[发明专利]目标运动的确定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种目标运动的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定当前帧图像与下一帧图像对应的目标特征对象的当前位置变化信息；所述下一帧图像为所述当前帧图像中的目标特征对象移动后对应的帧图像，所述下一帧图像和所述当前帧图像在时间上连续；依据所述当前位置变化信息，确定所述当前帧图像与所述下一帧图像对应的目标特征对象的当前移动速度信息；依据所述当前位置变化信息和所述当前移动速度信息，确定目标帧图像与所述当前帧图像对应的同一个所述目标特征对象的目标位置变化信息；所述目标帧图像与所述当前帧图像和所述下一帧图像在时间上不连续。以解决在搭载相机的机器人运动过快时，能够使用光流算法。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术，尤其涉及一种目标运动的确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在空间中，运动可以用运动场描述，而在一个图像平面上，物体的运动往往是通过图像序列中不同图像灰度分布的不同体现的，从而，空间中的运动场转移到图像上就表示为光流场。

一般而言，光流是由于场景中前景目标本身的移动、相机的运动，或者两者的共同运动所产生的。

当人的眼睛观察运动物体时，物体的景象在人眼的视网膜上形成一系列连续变化的图像，这一系列连续变化的信息不断“流过”视网膜(即图像平面)，好像一种光的“流”，故称之为光流。光流表达了图像的变化，由于它包含了目标运动的信息，因此可被观察者用来确定目标的运动情况。

目前所使用的光流算法需要满足两个条件：一是亮度恒定不变，即同一目标在不同帧间运动时，其亮度不会发生改变；二是运动是小运动，即相邻帧之间位移比较小。然而实际中，当搭载相机的机器人运动过快时，传统的光流算法无法使用，因此，需要一种计算光流的方法，以解决在搭载相机的机器人运动过快时，能够使用光流算法。

发明内容

本发明提供一种目标运动的确定方法、装置、设备及存储介质，以解决在搭载相机的机器人运动过快时，能够使用光流算法。

第一方面，本发明实施例提供了一种目标运动的确定方法，包括：

确定当前帧图像与下一帧图像对应的目标特征对象的当前位置变化信息；所述下一帧图像为所述当前帧图像中的目标特征对象移动后对应的帧图像，所述下一帧图像和所述当前帧图像在时间上连续；

依据所述当前位置变化信息，确定所述当前帧图像与所述下一帧图像对应的目标特征对象的当前移动速度信息；

依据所述当前位置变化信息和所述当前移动速度信息，确定目标帧图像与所述当前帧图像对应的同一个所述目标特征对象的目标位置变化信息；所述目标帧图像与所述当前帧图像和所述下一帧图像在时间上不连续。

第二方面，本发明实施例还提供了一种目标运动的确定装置，包括：

当前位置变化信息确定模块，用于确定当前帧图像与下一帧图像对应的目标特征对象的当前位置变化信息；所述下一帧图像为所述当前帧图像中的目标特征对象移动后对应的帧图像，所述下一帧图像和所述当前帧图像在时间上连续；

当前移动速度信息确定模块，用于依据所述当前位置变化信息，确定所述当前帧图像与所述下一帧图像对应的目标特征对象的当前移动速度信息；

目标位置变化信息确定模块，用于依据所述当前位置变化信息和所述当前移动速度信息，确定目标帧图像与所述当前帧图像对应的同一个所述目标特征对象的目标位置变化信息；所述目标帧图像与所述当前帧图像和所述下一帧图像在时间上不连续。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的目标运动的确定方法。