[发明专利]可自动清扫的成像装置及清扫方法

权利要求书

1.一种可自动清扫的成像装置，其特征在于：所述可自动清扫的成像装置包括底座(1)、成像机构(3)、驱动机构、传动机构、清扫机构以及支架(2)；

所述成像机构(3)固定在底座(1)上；所述支架(2)固定在底座(1)上且与成像机构(3)相对；所述清扫机构设置在支架(2)上且与成像机构(3)的外表面相接触；所述传动机构至于支架(2)内；所述驱动机构固定在底座(1)上，并通过传动机构与清扫机构相连；驱动机构通过传动机构带动清扫机构绕着成像机构(3)的外表面做旋转运动。

2.根据权利要求1所述的可自动清扫的成像装置，其特征在于：所述清扫机构包括弧形支架(5)以及置于弧形支架(5)内表面上的毛刷(6)；所述弧形支架(5)与传动机构连接且置于成像机构(3)的外侧，结构与成像机构(3)的外表面相匹配；所述毛刷(6)与成像机构(3)的外表面相接触。

3.根据权利要求2所述的可自动清扫的成像装置，其特征在于：所述传动机构是铰链传动机构或者连杆传动机构。

4.根据权利要求2所述的可自动清扫的成像装置，其特征在于：所述传动机构为软轴传动机构，所述软轴传动机构包括钢丝绳(21)，所述钢丝绳(21)沿支架(2)内部设置，钢丝绳(21)的一端与驱动机构的输出轴相连接，钢丝绳的另一端通过转轴(23)与弧形支架(5)相连接，且所述转轴(23)与弧形支架(5)连接处通过连接块(22)固定。

5.根据权利要求2～4任一项所述的可自动清扫的成像装置，其特征在于：所述成像机构(3)包括底板、置于底板上的壳体以及置于壳体内的摄像头；所述壳体的形状为半球形，所述摄像头为半球形广角摄像头；所述底板固定在底座(1)上；所述壳体的外表面与清扫机构的毛刷(6)相接触，且所述壳体外表面的弧度与弧形支架(5)内表面的弧度相匹配且能将壳体外表面全覆盖；所述弧形支架(5)的中心点与壳体外表面的中心相重合。

6.根据权利要求1所述的可自动清扫的成像装置，其特征在于：所述可自动清扫的成像装置还包括传感器和控制器；

所述传感器设置在成像机构上，感应成像机构上的渣土，并将感应信号传递给控制器；

所述控制器通过无线电分别与驱动机构和成像机构连接，控制器接收传感器的感应信号后，由控制器发送启动命令，驱动机构提供动力并通过传动机构传递给清扫机构，带动清扫机构绕着摄像头的外表面做旋转运动，并控制清扫机构的清扫速度和旋转幅度以及成像机构(3)的图像采集频率。

7.根据权利要求6所述的可自动清扫的成像装置，其特征在于：所述传感器为浓度传感器或触发式感应器。

8.一种如权利要求1所述的可自动清扫的成像装置的自动清扫方法，其特征在于：所述清扫方法包括：

1)由驱动机构提供动力，通过传动机构传递给清扫机构，带动清扫机构绕着成像机构(3)的外表面做旋转运动，对成像机构(3)的外表面进行自动清扫；

2)通过传感器感应成像机构(3)上的渣土，并将信号实时反馈给控制器；

3)控制器根据感应到的渣土的信号对驱动机构和成像机构(3)发送控制指令，控制清扫机构的清扫速度和旋转幅度以及成像机构(3)的图像采集频率，当清扫机构完成一次自动清扫工作，成像机构(3)采集一次图像，使清扫工作和图像采集工作交替完成。

9.根据权利要求8所述的可自动清扫的成像装置的清扫方法，其特征在于：所述步骤1)的具体操作过程是：将弧形支架(5)置于成像机构(3)的壳体外表面上，且弧形支架(5)内表面上的毛刷(6)与壳体外表面相接触，驱动机构通过钢丝绳(21)以及转轴(23)与弧形支架(5)相连接，启动驱动机构，钢丝绳(21)绕着驱动机构的输出轴做轴向运动，由钢丝绳(21)牵动转轴(23)转动，带动弧形支架(5)绕着壳体外表面做圆周旋转运动，弧形支架(5)内表面上的毛刷(6)将壳体外表面上的渣土进行自动清扫，保证壳体内摄像头成像的清晰度。