[发明专利]一种平铺圆形的绘画方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种平铺圆形的绘画方法，其特征在于，包括：

获取原始图像并对所述原始图像进行灰度处理，获得灰度图像；

根据所述灰度图像内各图像像素点的灰度值，将各图像像素点划分入各预设灰度区间；其中，每一预设灰度区间对应一填充圆，且不同预设灰度区间所对应的填充圆的直径不同，各个预设灰度区间对应的填充圆的直径，根据绘画载体的大小按预设的比例进行设定；

将位于同一预设灰度区间内的图像像素点所形成的图像区域，用若干对应的填充圆进行平铺填充，生成绘画路径；

根据所述绘画路径，控制机械臂在绘画载体上进行绘画，获得与所述原始图像对应的绘画作品。

2.如权利要求1所述的平铺圆形的绘画方法，其特征在于，在所述根据所述绘画路径，控制机械臂在绘画载体上进行绘画，获得与所述原始图像对应的绘画作品之前，还包括：根据所述绘画路径，生成电子版预览图像。

3.如权利要求1所述的平铺圆形的绘画方法，其特征在于，所述预设灰度区间对应的填充圆的直径，与所述预设灰度区间的区间灰度值呈正比。

4.如权利要求1所述的平铺圆形的绘画方法，其特征在于，所述原始图像进行灰度处理，获得灰度图像，具体为：

通过以下公式计算所述原始图像中各像素点的灰度值，对所述原始图像进行灰度处理得到灰度图像；

f(i,j)＝0.30R(i,j)+0.59G(i,j)+0.11B(i,j)_；

其中f(i，j)为灰度转换函数，i，j代表一个像素点在二维空间向量的位置，即第i行，第j列；R(i，j)为第i行，第j列的像素点的RGB色彩模式中的R值；G(i，j)为第i行，第j列的像素点的RGB色彩模式中的G值；B(i，j)为第i行，第j列的像素点的RGB色彩模式中的B值。

5.一种平铺圆形的绘画装置，其特征在于，包括：灰度处理模块、像素点划分模块、绘画路径生成模块以及绘画模块；

所述灰度处理模块，用于获取原始图像并对所述原始图像进行灰度处理，获得灰度图像；

所述像素点划分模块，用于根据所述灰度图像内各图像像素点的灰度值，将各图像像素点划分入各预设灰度区间；其中，每一预设灰度区间对应一填充圆，且不同预设灰度区间所对应的填充圆的直径不同，各个预设灰度区间对应的填充圆的直径，根据绘画载体的大小按预设的比例进行设定；

所述绘画路径生成模块，用于将位于同一预设灰度区间内的图像像素点所形成的图像区域，用对应的填充圆进行平铺填充，生成绘画路径；

所述绘画模块，用于根据所述绘画路径，控制机械臂在绘画载体上进行绘画，获得与所述原始图像对应的绘画作品。

6.如权利要求5所述的平铺圆形的绘画装置，其特征在于，还包括图像预览模块；其中，所述图像预览模块，用于根据所述绘画路径，生成电子版预览图像。

7.一种平铺圆形的绘画终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任意一项所述的平铺圆形的绘画方法。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如权利要求1至4中任意一项所述的平铺圆形的绘画方法。