[发明专利]一种平铺圆形的绘画方法、装置、终端设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种平铺圆形的绘画方法、装置、终端设备及存储介质，方法包括：获取原始图像并对原始图像进行灰度处理，获得灰度图像；根据灰度图像内各图像像素点的灰度值，将各图像像素点划分入各预设灰度区间；其中，每一预设灰度区间对应一填充圆，且不同预设灰度区间所对应的填充圆的直径不同；将位于同一预设灰度区间内的图像像素点所形成的图像区域，用若干对应的填充圆进行平铺填充，生成绘画路径；根据绘画路径，控制机械臂在绘画载体上进行绘画，获得与原始图像对应的绘画作品。通过实施本发明的实施例能够控制绘画机器人通过平铺圆形的方式进行绘画，以若干个圆的组合来展示绘画作品，为绘画机器人提供新的绘画方式。

技术领域

本发明涉及自动绘画技术领域，尤其涉及一种平铺圆形的绘画方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，智能机器人的运用领域越来越广泛，在生活中也广泛地运用了智能机器人，能画画的机器人，也将受到人们的欢迎。

现有的绘画机器人在绘画时，通过机械臂控制画笔将原始图像直接绘制在画纸上，其展示的绘画效果与实物图像一模一样，绘画机器人绘画的方式单一。

发明内容

本发明实施例提供一种平铺圆形的绘画方法、装置、终端设备及存储介质，能够控制绘画机器人通过平铺圆形的方式进行绘画，以若干个圆的组合来展示绘画作品，为绘画机器人提供新的绘画方式。

本发明一实施例提供一种平铺圆形的绘画方法，包括：

获取原始图像并对所述原始图像进行灰度处理，获得灰度图像；

根据所述灰度图像内各图像像素点的灰度值，将各图像像素点划分入各预设灰度区间；其中，每一预设灰度区间对应一填充圆，且不同预设灰度区间所对应的填充圆的直径不同；

将位于同一预设灰度区间内的图像像素点所形成的图像区域，用对应的填充圆进行平铺填充，生成绘画路径；

根据所述绘画路径，控制机械臂在绘画载体上进行绘画，获得与所述原始图像对应的绘画作品。

进一步的，在所述根据所述绘画路径，控制机械臂在绘画载体上进行绘画，获得与所述原始图像对应的绘画作品之前，还包括：根据所述绘画路径，生成电子版预览图像。

进一步的，所述预设灰度区间对应的填充圆的直径，与所述预设灰度区间的区间灰度值呈正比。

进一步的，所述原始图像进行灰度处理，获得灰度图像，具体为：

通过以下公式计算所述原始图像中各图像像素点的灰度值，对所述原始图像进行灰度处理得到灰度图像；

f(i,j)＝0.30R(i,j)+0.59G(i,j)+0.11B(i,j)；

其中f(i，j)为灰度转换函数，i，j代表一个像素点在二维空间向量的位置，即第i行，第j列；R(i，j)为第i行，第j列的像素点的RGB色彩模式中的R值；G(i，j)为第i行，第j列的像素点的RGB色彩模式中的G值；B(i，j)为第i行，第j列的像素点的RGB色彩模式中的B值。

在上述方法项实施例的基础上，本发明对应提供了装置项实施例；

本发明一实施例提供了一种一种平铺圆形的绘画装置，包括灰度处理模块、像素点划分模块、绘画路径生成模块以及绘画模块；

所述灰度处理模块，用于获取原始图像并对所述原始图像进行灰度处理，获得灰度图像；

所述像素点划分模块，用于根据所述灰度图像内各图像像素点的灰度值，将各图像像素点划分入各预设灰度区间；其中，每一预设灰度区间对应一填充圆，且不同预设灰度区间所对应的填充圆的直径不同；