[发明专利]一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构

权利要求书

1.一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，其特征在于，包括被动式髋关节助力模块(1)、主动式起重臂助力模块(2)、可收放式底座模块(3)和腰部连接模块(4)；可收放式底座模块(3)左右对称设置，可收放式底座模块(3)上安装有被动式髋关节助力模块(1)，所述的被动式髋关节助力模块(1)上设置有主动式起重臂助力模块(2)，被动式髋关节助力模块(1)之间设置有腰部连接模块(4)；

所述可收放式底座模块(3)与大腿上腿板(101)固定配合的支撑主杆(301),支撑主杆(301)上3个侧面上安装有支撑侧杆(304)，支撑侧杆(304)两端为45°切割面，支撑侧杆(304)上固定有第一铰接块(303)和第二铰接块(306)，第一铰接块(303)与垫块(302)固定在一起，垫块(302)固定在支撑主杆(301)上面，第二铰接块(306)与连接杆(305)固定，连接杆(305)另一端固定有第三铰接块(307)，第三铰接块(307)通过与滑块(308)固定之后，通过滑块(308)固定到支撑主杆(301)上，滑块(308)在支撑主杆(301)上上下运动，从而带动连接杆(305)和支撑侧杆(304)收缩，支撑侧杆(304)下端开有通孔，所述的支撑侧杆(304)通过螺栓固定在装甲车上。

2.根据权利要求1所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，其特征在于，所述的被动式髋关节助力模块(1)包括大腿上腿板(101)和髋关节轴(102)，大腿上腿板(101)上设置有通孔，髋关节轴(102)与跨板(103)上的通孔同轴同心配合，再穿过大腿上腿板(101)的通孔，髋关节轴(102)通过髋关节内轴承(104)、髋关节外轴承(105)以及髋关节推力轴承(107)与大腿上腿板(101)固定配合。

3.根据权利要求2所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，其特征在于，所述的跨板(103)的结构包括一个与髋关节轴(102)配合的通孔，用来连接跨板(103)与大腿部分，再通过跨板(103)上侧的螺纹孔与腰部连接，从而使得腰部与大腿连接为一个整体。

4.根据权利要求2所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，其特征在于，所述的髋关节轴(102)的结构包括一端加工有底座的阶梯轴，底座上有通孔，可以通过螺栓与跨板(103)进行固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，其特征在于，所述的被动式髋关节助力模块(1)上包括储能结构，储能结构包括髋关节外盖(106)和髋部连杆(108)，髋部连杆(108)上设置有髋部连杆上轴承(118)，通过塞打螺钉将髋部连杆上轴承(118)、髋部连杆(108)和髋关节外盖106连接，髋部连杆(108)通过螺钉与髋部连杆下轴承(117)以及髋部滑块(109)连接，所述的髋部滑块(109)为一个长方体，前面加工有穿透的螺纹孔，上下加工有两个通孔，髋部前光轴(116)和髋部后光轴(115)穿过髋部滑块(109)的两个通孔，髋部前光轴(116)和髋部后光轴(115)上下分别固定于弹簧上端块(111)和弹簧下端块(113)中，髋部前光轴(116)和髋部后光轴(115)放置于髋部弹簧(114)内部，髋部弹簧(114)上下分别通过髋部滑块(109)和弹簧下端块(113)进行限位，弹簧上端块(111)和弹簧下端块(113)固定于髋部弹簧板(112)上，髋部弹簧板(112)固定连接到大腿上腿板(101)。