[发明专利]一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构

说明书

一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，包括被动式髋关节助力模块、主动式起重臂助力模块、可收放式底座模块和腰部连接模块；可收放式底座模块左右对称设置设置，可收放式底座模块上安装有被动式髋关节助力模块，所述的被动式髋关节助力模块上设置有主动式起重臂助力模块，被动式髋关节助力模块之间设置有腰部连接模块。本发明能够使救援人员快速穿戴该单人救援设备进行救援，具有简单快速、省时省力的特点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构。

背景技术

在战场上，装甲车由于其车身强度大，可抵挡一般强度的炮弹轰击，而受到广泛的使用。但其遭受炮弹轰击后，车身的变形和震动会使得舱内的驾驶员受伤，受伤的驾驶人员没有自我逃离舱体的能力，这时就需要舱外人员帮助救援，而装甲车又难以破坏，因此必须采用工具进行救援。传统的救援方式为多人依靠绳索和支架进行人力救援，这种救援方式费时费力，而且在救援过程中还可能由于绳索的拉扯和人工用力不均匀导致伤员撞击在装甲车上，造成二次伤害；而传统救援设备多数为体积庞大的独立提升装置，需要多人配合完成救援任务，难度很大，通过大型起重设备救援会使得救援过程复杂，费时费力，影响最佳救援时间。

发明内容

为了解决以上技术问题，本发明的目的在于提供一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，能够使救援人员快速穿戴该单人救援设备进行救援，具有简单快速、省时省力的特点。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人下肢结构，包括被动式髋关节助力模块1、主动式起重臂助力模块2、可收放式底座模块3和腰部连接模块4；可收放式底座模块3左右对称设置，可收放式底座模块3上安装有被动式髋关节助力模块1，所述的被动式髋关节助力模块1上设置有主动式起重臂助力模块2，被动式髋关节助力模块1之间设置有腰部连接模块4。

所述的被动式髋关节助力模块1包括大腿上腿板101和髋关节轴102，大腿上腿板101上设置有通孔，髋关节轴102与跨板103上的通孔同轴同心配合，再穿过大腿上腿板101的通孔，髋关节轴102通过髋关节内轴承104、髋关节外轴承105以及髋关节推力轴承107与大腿上腿板101固定配合。

所述的跨板103的结构包括一个与髋关节轴102配合的通孔，用来连接跨板103与大腿部分，再通过跨板103上侧的螺纹孔与腰部连接，从而使得腰部与大腿连接为一个整体。

所述的髋关节轴102的结构包括一端加工有底座的阶梯轴，底座上有通孔，可以通过螺栓与跨板103进行固定连接。

所述的被动式髋关节助力模块1上包括储能结构，储能结构包括髋关节外盖106和髋部连杆108，髋部连杆108上设置有髋部连杆上轴承118，通过塞打螺钉将髋部连杆上轴承118、髋部连杆108和髋关节外盖106连接，髋部连杆108通过螺钉与髋部连杆下轴承117以及髋部滑块109连接，所述的髋部滑块109为一个长方体，前面加工有穿透的螺纹孔，上下加工有两个通孔，髋部前光轴116和髋部后光轴115穿过髋部滑块109的两个通孔，髋部前光轴116和髋部后光轴115上下分别固定于弹簧上端块111和弹簧下端块113中，髋部前光轴116和髋部后光轴115放置于髋部弹簧114内部，髋部弹簧114上下分别通过髋部滑块109和弹簧下端块113进行限位，弹簧上端块111和弹簧下端块113固定于髋部弹簧板112上，髋部弹簧板112固定连接到大腿上腿板101。

所述的髋关节外盖106为两个大小圆形组成类8字形，上方小的圆形上加工有通孔，通过塞打螺钉可以将髋关节外盖106和髋部连杆108连接起来，下方大的圆形与髋关节轴102配合，且外盖上加工有螺纹孔，通过螺栓进行固定，在髋关节外盖106的下端还设置有一个小的方形凸块，与大腿上腿板101上的凸块组成限位机构。

所述的髋部连杆108为类似倒置的字母Y，髋部滑块109放置在下方的开口中，通过螺栓连接，上端与髋关节外盖106连接。