[发明专利]一种四轴互联立体智能夹持端在审

专利信息
申请号: 201911123251.8 申请日: 2019-11-16
公开(公告)号: CN112809711A 公开(公告)日: 2021-05-18
发明(设计)人: 郎嘉琪 申请(专利权)人: 郎嘉琪
主分类号: B25J15/00 分类号: B25J15/00
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 230031 安徽省*** 国省代码: 安徽;34
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摘要:
搜索关键词: 一种 四轴互 联立 智能 夹持
【说明书】:

发明公开了一种四轴互联立体智能夹持端,包括:旋转轴、安装底座、防震固定底盘、连接螺栓、防震弹簧、夹持轴、夹持轴下肢、夹持轴上肢、微控软管、托举轴和支撑托梁,其中,所述旋转轴活动连接有安装底座,且所述旋转轴位于安装底座的下方,所述安装底座的上方沿自身内轴轴向分布有至少三块防震固定底盘,防震固定底盘通过底部固定的连接螺栓旋拧入安装底座内部固定。本发明具有结构简单、设计合理、安装维护快捷的优点,将处于传动对于被夹持物体时接触的夹持点使用橡胶接触端来接触,安全可靠,不怕磨损,成本低,简化维护调节替换的难度,增加工作效率。

技术领域

本发明涉及智能制造技术领域,具体的说涉及一种四轴互联立体智能夹持端。

背景技术

随着人力成本的愈发昂贵,以及加工精度要求的不断提高,生产和科学技术发展阶段的变化,自动化技术和电子计算机的发展正在迅速地提高生产过程自动化程度,机械设备被普遍的结合计算机运用在企业工程特别是制造领域中,而机械手臂是在机械设备中最为广泛使用的,机械手臂是机器人在抓取物体时的末端夹持执行器,在社会的各个领域都有广泛的应用,夹持时它能部分的代替人工操作,且能按照生产工艺的要求,遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸,更重要的是机械夹持手臂可以操作必要的机具进行焊接和装配,从而大大的改善工人的劳动条件,显著提高劳动生产率,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

然而,现有的机械手设备中的夹持端一般采用硬机械式连接,夹持爪的刚度和触性是固定的,夹持力施加于夹持点时始终处于无法变形的直线接触,不能实现夹持力的平缓施加,从而容易产生夹持变形,无论是夹持脆性物体和正常硬度物体时都容易因为无弹性接触而导致物体损坏。而且现有的夹持装置通常是针对特定尺寸的被夹持对象设计的,无法考虑到夹持对象几何外形的不确定性。

发明内容

鉴于此,有必要设计一种能够克服以上问题的四轴互联立体智能夹持端。为实现上述目的,本发明采取的技术方案为:一种四轴互联立体智能夹持端,包括:旋转轴、安装底座、防震固定底盘、连接螺栓、防震弹簧、夹持轴、夹持轴下肢、夹持轴上肢、微控软管、托举轴和支撑托梁,其中,所述旋转轴活动连接有安装底座,且所述旋转轴位于安装底座的下方,所述安装底座的上方沿自身内轴轴向分布有至少三块防震固定底盘,防震固定底盘通过底部固定的连接螺栓旋拧入安装底座内部固定,各所述防震固定底盘上皆焊接有支撑托梁,各所述支撑托梁对角线呈三角形分布,所述支撑托梁分别活动连接有夹持轴和托举轴,所述托举轴互为对称设置有一对,所述夹持轴包括有用于与夹持轴下肢形成夹持角度,以便夹持物品的夹持轴上肢和控制夹持动作的微控软管组成,其夹持轴下肢与夹持轴上肢互为卡套旋转连接。

优选的,所述旋转轴和安装底座的轴心处于同一垂直线处,所述旋转轴与安装底座同为一体式圆形结构,其中旋转轴通过轴向分布于旋转轴内径处的定位销柱与安装底座连接并固定。

优选的,所述防震固定底盘与安装底座呈无缝连接状态,且防震固定底盘还包括有沿连接螺栓外圆周面套入连接螺栓外端的防震弹簧,所述防震弹簧伸展时长度不短于连接螺栓的长度。

优选的,所述夹持轴上肢还包括有设置于端部用于直接接触被夹持物体的橡胶接触端,所述微控软管贯穿夹持轴下肢和夹持轴上肢并对夹持轴下肢和夹持轴上肢进行微动作控制。

优选的,所述托举轴包括有用于与托举轴下肢形成夹持角度,以便夹持以及托举物品的托举轴上肢,所述托举轴上肢底端内嵌并活动套接于托举轴下肢的上端内壁中。

优选的,所述持轴下肢和夹持轴上肢以及托举轴下肢和托举轴上肢上皆分布有用作于释放应力和热量的释放孔

优选的,所述托举轴下肢和托举轴上肢通过伸缩丝杆完成对于物品的托举和抬升动作,所述伸缩丝杆贯穿托举轴下肢连接至托举轴上肢末端,同时托举轴上肢末端也安装有橡胶接触端,所述橡胶接触端呈扁圆形结构的球块,所述托举轴下肢和托举轴上肢共对称设置有一组。

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