[发明专利]一种工业机器人的安全控制方法、系统、设备及可读介质

权利要求书

1.一种工业机器人的安全控制方法，其特征在于，包括：

对采集的所述工业机器人的工作区域图像进行处理，获得所述工业机器人的安全防护区；

获取目标物的位置参数，根据所述位置参数预测所述目标物的运动轨迹；

根据所述安全防护区与所述目标物的运动轨迹控制所述工业机器人运动;

获得所述工业机器人的安全防护区的步骤包括：

采集所述工业机器人的关节点和末端工具点的空间位置坐标；

对所述空间位置坐标进行二维坐标转换，获得在所述工业机器人的运动平面的二维坐标点；

根据所述二维坐标点获取所述安全防护区;

对多个时刻的各个关节点的所述关节二维坐标点和所述末端工具点的二维坐标点进行连线，得到相应的各个时刻的投影线；

按照预设比例对各个时刻的所述投影线进行线面转换，得到相应的各个时刻的投影面；

对各个时刻的所述投影面进行叠加处理，得到所述安全防护区。

2.根据权利要求1所述的工业机器人的安全控制方法，其特征在于，包括：

对所述工作区域图像进行目标物检测；

判断是否有所述目标物进入监测区；

若有所述目标物进入所述监测区，获得所述工业机器人的安全防护区2。

3.根据权利要求1所述的工业机器人的安全控制方法，其特征在于，包括：采集所述目标物在不同时刻的所述位置参数。

4.根据权利要求1所述的工业机器人的安全控制方法，其特征在于，获取目标物的位置参数的步骤包括：

通过轨迹预测模型对多组所述位置参数进行处理，得到目标物运动轨迹；

根据所述目标物运动轨迹预测所述目标物在特定时刻的位置参数。

5.根据权利要求1或者4所述的任意一项工业机器人的安全控制方法，其特征在于，获取目标物的位置参数的步骤包括：

判断所述目标物在特定时刻的位置参数是否落入所述安全防护区；

若是，则通过控制所述工业机器人的运动状态规避所述目标物，所述运动状态包括：运动速度、运动方向。

6.一种工业机器人的安全控制系统，其特征在于，包括：

图像采集单元，用于采集所述工业机器人的工作区域图像；

处理单元，用于对所述工作区域图像进行处理，判断是否有目标物闯入监测区，若有目标物闯入，则获得所述工业机器人的安全防护区；

位置预测单元，用于获取目标物的位置参数，并根据所述位置参数预测所述目标物的运动轨迹；

运动决策单元，根据所述安全防护区与所述目标物的运动轨迹控制所述工业机器人运动；

获得所述工业机器人的安全防护区的步骤包括：

采集所述工业机器人的关节点和末端工具点的空间位置坐标；

对所述空间位置坐标进行二维坐标转换，获得在所述工业机器人的运动平面的二维坐标点；

根据所述二维坐标点获取所述安全防护区;

对多个时刻的各个关节点的所述关节二维坐标点和所述末端工具点的二维坐标点进行连线，得到相应的各个时刻的投影线；

按照预设比例对各个时刻的所述投影线进行线面转换，得到相应的各个时刻的投影面；

对各个时刻的所述投影面进行叠加处理，得到所述安全防护区。

7.一种设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当所述一个或多个处理器执行时，使得所述设备执行如权利要求1-5中一个或多个所述的方法。

8.一种机器可读介质，其特征在于，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得设备执行如权利要求1-5中一个或多个所述的方法。