[发明专利]一种工业机器人的安全控制方法、系统、设备及可读介质

说明书

本发明提供的一种工业机器人的安全控制方法、系统、设备及可读介质，所述方法包括：通过对采集的所述工业机器人的工作区域图像进行处理，获得所述工业机器人的安全防护区；获取目标物的位置参数，根据所述位置参数预测所述目标物的运动轨迹；根据所述安全防护区与所述目标物的运动轨迹控制所述工业机器人运动；做到工业机器人危险区域即安全防护区的动态计算、工业机器人根据目标物运动状态智能规划动作方式的特点，减少传统方式中因为目标物入侵而带来的停机损失。

技术领域

本发明涉及机器人安全控制领域，特别是涉及一种工业机器人的安全控制方法、系统、设备及可读介质。

背景技术

机器人技术在汽车与汽车零部件制造业、重型机械、航空航天、船舶、化工、电子行业等领域得到了广泛应用。

在工厂里机器人逐渐替代人完成部分重复性、高危工作，但由于机器人安全防护措施不到位、安全连锁没做好，偶尔会出现机器人危害人的事故。现有的机器人安全防护措施主要有安全围栏、安全光栅或安全地毯等，一旦传感器触发的信号传入到机器人控制器，机器人停止动作；以上方式虽能抑制机器人安全事故的发生，但固定的危险区域和不够灵活的机器人控制方式，使目标物一旦进入规定区域机器人则停止作业。此方法对流程行业的生产制造具有巨大影响，生产一旦停止可能带来巨大的经济损失。因此，寻找一种更加智能、灵活的机器人安全检测方法及控制方式对流程行业上工业机器人的作业十分必要。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种工业机器人的安全控制方法、系统、设备及可读介质，用于解决机器人安全监测控制不灵活的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种工业机器人的安全控制方法，包括：

对采集的所述工业机器人的工作区域图像进行处理，检测是否有目标物进入监测区，若有目标物进入监测区则获得所述工业机器人的安全防护区；

获取目标物的位置参数，根据所述位置参数预测所述目标物的运动轨迹；

根据所述安全防护区与所述目标物的运动轨迹控制所述工业机器人运动。

可选的，工业机器人的安全控制方法包括：

对所述工作区域图像进行目标物检测；

判断是否有所述目标物进入监测区；

若有所述目标物进入所述监测区，获得所述工业机器人的安全防护区。

可选的，获得所述工业机器人的安全防护区的步骤包括：

采集所述工业机器人的关节点和末端工具点的空间位置坐标；

对所述空间位置坐标进行二维坐标转换，获得在所述工业机器人的运动平面的二维坐标点；

根据所述关节二维坐标点和所述末端工具点的二维坐标点获取所述安全防护区。

可选的，获得所述工业机器人的安全防护区的步骤包括：

对多个时刻的各个关节点的所述关节二维坐标点和所述末端工具点的二维坐标点进行连线，得到相应的各个时刻的投影线；

按照预设比例对各个时刻的所述投影线进行线面转换，得到相应的各个时刻的投影面；

对各个时刻的所述投影面进行叠加处理，得到所述安全防护区。

可选的，包括：利用图像系统采集所述目标物在不同时刻的所述位置参数。

可选的，获取目标物的位置参数的步骤包括：

通过轨迹预测模型对多组所述位置参数进行处理，得到目标物运动轨迹；

根据所述目标物运动轨迹预测所述目标物在特定时刻的位置参数。