[发明专利]一种电磁差速式自适应管道装置

权利要求书

1.一种电磁差速式自适应管道装置，其特征在于，包括机身(6)，位于机身(6)两端分别设置有十字形的辅助支撑机构(4)，两侧辅助支撑机构(4)的端部之间安装有磁铁预紧机构(3)，磁铁预紧机构(3)外侧对称设置有驱动轮(2)和辅助轮(5)，在机身(6)内部安装有差速机构(1)，驱动轮(2)与差速机构(1)相连。

2.根据权利要求1所述的一种电磁差速式自适应管道装置，其特征在于，所述的磁铁预紧机构(3)为弧形结构，弧形结构为向内凹陷。

3.根据权利要求1所述的一种电磁差速式自适应管道装置，其特征在于，所述的驱动轮(2)在机身(6)端部径向四等分设置，辅助轮(5)在机身(6)另一端与驱动轮2对应位置四等分设置。

4.根据权利要求1所述的一种电磁差速式自适应管道装置，其特征在于，所述的驱动轮(2)驱动方式为直进轮式驱动。

5.根据权利要求1所述的一种电磁差速式自适应管道装置，其特征在于，所述的差速机构(1)为三轴差速式机构。

6.根据权利要求1所述的一种电磁差速式自适应管道装置，其特征在于，所述的驱动轮(2)通过机身(6)内的驱动电动机驱动，驱动轮(2)通过差速机构(1)与驱动电动机相连。

7.根据权利要求1所述的一种电磁差速式自适应管道装置，其特征在于，所述的磁铁预紧机构(3)表面设置有小块超导体。

8.根据权利要求1所述的一种电磁差速式自适应管道装置，其特征在于，所述的机身(6)上设置有电源管理模块、单片机模块、传感器模块、电机驱动模块四部分；单片机模块、传感器模块、电机驱动模块通过电源管理模块进行供电，所述的传感器模块包括光电传感器信号处理器和控制电路两部分，光电转换电路会将由光电传感器接收到的光信号转化为电信号，将接收到的电压值传递给单片机模块，单片机模块的输出端连接驱动轮(2)。

9.根据权利要求8所述的一种电磁差速式自适应管道装置，其特征在于，所述的机身(6)侧身前后位置分别装有光电传感器和光源。

10.根据权利要求8所述的一种电磁差速式自适应管道装置，其特征在于，所述的单片机模块和传感器模块为LM1117-5，所述的驱动电动机采用L293驱动芯片。