[发明专利]一种数字病理切片的自动换片系统及方法

权利要求书

1.一种数字病理切片的自动换片系统，其特征在于：包括扫描单元（1）、切片转移单元（2）、切片存储单元（3）和控制单元（4），所述扫描单元（1）包括病理切片扫描仪（5）和扫描仪定位标记标签（6），所述切片转移单元（2）设有转移组件（7）和摄像组件（8），所述切片存储单元（3）设有存储架（9）和切片定位标记标签（10）；

所述扫描单元（1）通过病理切片扫描仪（5）对病理切片进行数字化扫描，所述扫描仪定位标记标签（6）用于对所述病理切片扫描仪（5）进行定位和标识；

所述切片转移单元（2）通过所述转移组件（7）使病理切片在所述切片存储单元（3）和所述扫描单元（1）之间进行转移；所述摄像组件（8）用于对所述切片存储单元（3）进行扫描以判定病理切片所处的位置；

所述切片存储单元（3）通过所述存储架（9）对待扫描及扫描完成的病理切片进行存储，所述存储架（9）位于所述转移组件（7）的行程范围内，每个所述存储架（9）配置有一个切片定位标记标签（10），所述切片定位标记标签（10）用于对所述存储架（9）进行定位和标识，当所述存储架（9）存放有待扫描的病理切片时将所述存储架（9）标识为未扫描，当所述存储架（9）存放有扫描完成的病理切片时将所述存储架（9）标识为已扫描；

所述控制单元（4）用于对所述扫描单元（1）、切片转移单元（2）和切片存储单元（3）进行动作控制和信息处理；

通过人工辅助进行病理切片扫描仪（5）或存储架（9）进行定位和标识，所述人工辅助的步骤包括：

1）对病理切片扫描仪（5）、机械臂及存储架（9）的空间位置进行固定，所述病理切片扫描仪（5）或存储架（9）的空间位置位于所述机械臂的行程范围内；

2）确定所述病理切片扫描仪（5）或存储架（9）的初始抓取位置，获取所述初始抓取位置的第一空间信息；

3）牵引所述机械臂到达初始扫描位置，获取初始扫描位置下机械臂的第二空间信息；

4）根据所述第一空间信息和第二空间信息对所述机械臂的空间运动轨迹进行解算；

5）所述机械臂按照所述空间运动轨迹在所述病理切片扫描仪（5）或存储架（9）之间进行病理切片转移;

当所述病理切片扫描仪（5）或存储架（9）的数量大于一个时，若干病理切片扫描仪（5）之间或若干存储架（9）之间的位置固定，根据所述初始抓取位置判定所述病理切片扫描仪（5）或存储架（9）的后续抓取位置。

2.根据权利要求1所述的一种数字病理切片的自动换片系统，其特征在于：所述转移组件（7）还包括位置判定组件，所述位置判定组件通过位置传感器或记录步进电机由初始位置开始执行的脉冲数对转移组件（7）的位置进行判定，位置判定组件将所述转移组件（7）的位置信息传输到所述控制单元（4），控制单元（4）根据所述位置信息对转移组件（7）进行动作控制。

3.根据权利要求1所述的一种数字病理切片的自动换片系统，其特征在于：根据所述病理切片扫描仪（5）的数量对所述存储架（9）进行拼接组合，对所述病理切片扫描仪（5）和存储架（9）进行编号，所述控制单元（4）根据所述编号对存储架（9）上的病理切片是否扫描进行判定；

根据所述转移组件（7）的高度行程和宽度行程确定所述存储架（9）的拼接尺寸。

4.根据权利要求1所述的一种数字病理切片的自动换片系统，其特征在于：通过所述摄像组件（8）对所述扫描单元（1）进行图像获取，对获取的图像根据所述扫描仪定位标记标签（6）进行识别，根据所述扫描仪定位标记标签（6）记录进行使用的病理切片扫描仪（5）及对转移组件（7）进行定位。

5.根据权利要求1所述的一种数字病理切片的自动换片系统，其特征在于：通过所述摄像组件（8）对所述切片存储单元（3）进行图像获取，对获取的图像根据所述切片定位标记标签（10）进行识别，根据所述切片定位标记标签（10）判断存储架（9）上是否存在待扫描的病理切片及对转移组件（7）进行定位；

通过全空间搜索进行病理切片扫描仪（5）或存储架（9）的定位和标识，所述全空间搜索的方式为：所述转移组件（7）通过所述摄像组件（8）在转移组件（7）的行程空间内搜索所需的定位和计数标识。