[发明专利]基于雷达控制球机跟踪多目标的方法及系统

权利要求书

1.一种基于雷达控制球机跟踪多目标的方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取待跟踪的所有雷达目标轨迹点的信息；

排序：将所有雷达目标轨迹点按照距离雷达的径向距离R进行从小到大排序；

替换轨迹点：取径向距离R最小的雷达目标轨迹点作为第一个点，以第一个点为圆心以半径r画圆，根据被所述圆包含的雷达目标轨迹点的数目确定视场中心点，为所述视场中心点打上时间标签和/或序号标签以作为球机跟踪轨迹点，并从所有雷达目标轨迹点中删除该圆包含的雷达目标轨迹点；

在所有雷达目标轨迹点中删除上述圆包含的雷达目标轨迹点后的剩余雷达目标轨迹点中，重复“替换轨迹点”步骤，直至完成所有雷达目标轨迹点；

将得到的所有球机跟踪轨迹点按时间标签和/或序号标签进行依次关联，控制球机按照所述球机跟踪轨迹点的关联进行转动跟踪。

2.根据权利要求1所述的基于雷达控制球机跟踪多目标的方法，其特征在于，所述根据被所述圆包含的雷达目标轨迹点的数目确定视场中心点，包括以下任意一种：

当所述圆包含1个雷达目标轨迹点时，将所述雷达目标轨迹点作为视场中心点；

当所述圆包含2个雷达目标轨迹点时，以2个雷达目标轨迹点之间的连线的中点作为视场中心点；

当所述圆包含大于或等于3个雷达目标轨迹点时，用一个最小圆覆盖所述大于或等于3个雷达目标轨迹点，将所述最小圆的圆心点作为视场中心点。

3.根据权利要求1所述的基于雷达控制球机跟踪多目标的方法，其特征在于，所述半径r根据球机的焦距配置，焦距与半径r呈正比设置。

4.根据权利要求1所述的基于雷达控制球机跟踪多目标的方法，其特征在于，所述将得到的所有球机跟踪轨迹点按时间标签和/或序号标签进行依次关联，包括以下步骤：

将得到球机跟踪轨迹点与之前存储的球机跟踪轨迹点信息进行ΔR距离和ΔT时间关联；将两个球机跟踪轨迹点之间距离小于ΔR的进行关联合并为一个球机跟踪轨迹点；

未关联上的球机跟踪轨迹点，根据所述时间标签，计算两个球机跟踪轨迹点之间的跟踪时间，跟踪时间大于ΔT时间则删除，小于等于ΔT时间则保留。

5.根据权利要求1所述的基于雷达控制球机跟踪多目标的方法，其特征在于，所述控制球机按照所述球机跟踪轨迹点的关联进行转动跟踪，包括以下步骤：

将得到球机跟踪轨迹点转换为球机需要转动的参数；

按照时间优先、距离优先或轮询方式，控制球机按照球机跟踪速度以及需要转动的参数依次跟踪雷达目标轨迹点。

6.一种计算机系统，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至5任一所述方法的步骤。