[发明专利]基于雷达控制球机跟踪多目标的方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于雷达控制球机跟踪多目标的方法及系统，该方法包括：获取待跟踪的所有雷达目标轨迹点的信息；并按径向距离R进行从小到大排序；替换轨迹点：取径向距离R最小的雷达目标轨迹点为圆心以半径r画圆，根据被圆包含的雷达目标轨迹点的数目确定视场中心点，以视场中心点作为球机跟踪轨迹点，并从所有雷达目标轨迹点中删除该圆包含的雷达目标轨迹点；重复“替换轨迹点”步骤，直至完成所有雷达目标轨迹点；将得到的所有球机跟踪轨迹点按时间标签和/或序号标签进行依次关联，控制球机按照球机跟踪轨迹点的关联进行转动跟踪。本发明采用雷达和球机联动监控，在雷达控制球机跟踪多个目标时，能够提供多个目标跟踪的最佳视野。

技术领域

本发明涉及智能视频监控领域或者雷达球机联动跟踪技术领域，尤其涉及一种基于雷达控制球机跟踪多目标的方法及系统。

背景技术

随着计算机视觉技术、雷达技术的民用化能力提高，以及公共安全防范需求的增加，雷达视频联合监控技术得到了快速的发展。雷达视频联合监控主要利用雷达探测技术和机器视觉技术，主动对探测区域场景中的目标进行处理、分析和理解，在不需要人为干预的情况下对场景中的目标进行检测、跟踪，达到自动发现、自动跟踪和自动预警的目的。

在目前的监控系统中，摄像头基本为固定形式，需要人工目视观察和跟踪，二十四小时不间断地观察实时监控。由于相机对天气较为敏感，而毫米波雷达能够真正的二十四小时不间断监控。

在传统的球机跟踪系统，球机简单的根据设定的位置进行监控。简单目标跟踪会存在以下缺陷：

在较大的场景，目标较多的情况下，进行球机对多目标监控时，由于目标较多，很难及时对多个目标进行跟踪。

发明内容

本发明提供了一种基于雷达控制球机跟踪多目标的方法及系统，用以解决球机对多目标监控时，由于目标较多，很难及时对多个目标进行跟踪的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种基于雷达控制球机跟踪多目标的方法，包括以下步骤：

获取待跟踪的所有雷达目标轨迹点的信息；

排序：将所有雷达目标轨迹点按照距离雷达的径向距离R进行从小到大排序；

替换轨迹点：取径向距离R最小的雷达目标轨迹点作为第一个点，以第一个点为圆心以半径r画圆，根据被圆包含的雷达目标轨迹点的数目确定视场中心点，为视场中心点打上时间标签和/或序号标签以作为球机跟踪轨迹点，并从所有雷达目标轨迹点中删除该圆包含的雷达目标轨迹点；

在所有雷达目标轨迹点中删除上述圆包含的雷达目标轨迹点后的剩余雷达目标轨迹点中，重复“替换轨迹点”步骤，直至完成所有雷达目标轨迹点；

将得到的所有球机跟踪轨迹点按时间标签和/或序号标签进行依次关联，控制球机按照球机跟踪轨迹点的关联进行转动跟踪。

优选地，根据被圆包含的雷达目标轨迹点的数目确定视场中心点，包括以下任意一种：

当圆包含1个雷达目标轨迹点时，将雷达目标轨迹点作为视场中心点；

当圆包含2个雷达目标轨迹点时，以2个雷达目标轨迹点之间的连线的中点作为视场中心点；

当圆包含大于或等于3个雷达目标轨迹点时，用一个最小圆覆盖大于或等于3个雷达目标轨迹点，将最小圆的圆心点作为视场中心点。

优选地，半径r根据球机的焦距配置，焦距与半径r呈正比设置。

优选地，将得到的所有球机跟踪轨迹点按时间标签和/或序号标签进行依次关联，包括以下步骤：