[发明专利]大速比中空超小型机器人关节减速机

权利要求书

1.一种大速比中空超小型机器人关节减速机，具有筒形壳体(1)，其特征在于：所述筒形壳体(1)的内径中部压装有固定内齿圈(5)，所述筒形壳体(1)的内径右部通过轴承安装有输出内齿圈(6)，且输出内齿圈(6)的左端面靠近固定内齿圈(5)的右端面，输出内齿圈(6)的右端面上固定有输出法兰(10)；所述输出内齿圈(6)的内腔中设有右齿轮架(9)，所述右齿轮架(9)的右端面中央延伸出安装轴(9-1)、中心具有贯穿整体的通孔(7)，且安装轴(9-1)通过轴承安装在输出法兰(10)的中央通孔中；所述筒形壳体(1)的内径左部通过轴承安装有左齿轮架(8)，且左齿轮架(8)的右端面靠近固定内齿圈(5)的左端面，所述左齿轮架(8)的左端面上固定有输入内齿圈(14)；所述左齿轮架(8)与右齿轮架(9)通过螺栓固定连接；

所述左齿轮架(8)与右齿轮架(9)之间通过轴承至少安装两根传动轴(15)，且两根传动轴(15)上分别固定有中间齿轮(11)和输出齿轮(12)，并使中间齿轮(11)与固定内齿圈(5)相啮合，输出齿轮(12)与输出内齿圈(6)相啮合；所述中间齿轮(11)的齿数多于输出齿轮(12)的齿数；

所述筒形壳体(1)的左端面上固定有端盖(2)，且端盖(2)的右端面中央延伸出带通道(2-1)的中空轴(2-2)，所述中空轴(2-2)依次穿过左齿轮架(8)中央、右齿轮架(9)上的通孔(7)后端部位于输出法兰(10)的中央通孔中；所述端盖(2)上通过轴承偏心安装有输入轴(3)，且输入轴(3)的内端固定有输入齿轮(4)，并使输入齿轮(4)与输入内齿圈(14)啮合。

2.根据权利要求1所述的大速比中空超小型机器人关节减速机，其特征在于：所述右齿轮架(9)左端面沿周向均布定位凸台(9-2)，且定位凸台(9-2)远离右齿轮架(9)中心的一侧上均具有同圆心的圆弧台阶(9-3)；所述左齿轮架(8)右端面沿周向均布具有同圆心的圆弧挡块(8-1)，且圆弧挡块(8-1)于圆弧台阶(9-3)为过渡配合，并使圆弧挡块(8-1)与圆弧台阶(9-3)一一对应，通过圆弧台阶(9-3)插入圆弧挡块(8-1)内侧，将右齿轮架(9)与左齿轮架(8)同心装配在一起；所述传动轴(15)位于相邻定位凸台(9-2)和圆弧挡块(8-1)之间。

3.根据权利要求2所述的大速比中空超小型机器人关节减速机，其特征在于：所述定位凸台(9-2)、圆弧挡块(8-1)均为四个，所述传动轴(15)为四根，分别位于相邻定位凸台(9-2)、圆弧挡块(8-1)之间，其中两根传动轴(15)上均固定有中间齿轮(11)，另两根传动轴(15)上均固定有输出齿轮(12)，且两个中间齿轮(11)和两个输出齿轮(12)在周向上交替布置、在轴向上错位布置。

4.根据权利要求1或2或3所述的大速比中空超小型机器人关节减速机，其特征在于：所述筒形壳体(1)的左端沿周向均布卡槽(1-1)，所述端盖(2)的右端面通过螺钉固定有卡环(13)，通过卡环(13)旋入卡槽(1-1)中锁紧使端盖(2)固定在与筒形壳体(1)的左端。