[发明专利]大速比中空超小型机器人关节减速机

说明书

一种大速比中空超小型机器人关节减速机，其筒形壳体的内径中部装有固定内齿圈，内径右部安装有输出内齿圈，输出内齿圈的右端面上固定有输出法兰；输出内齿圈的内腔中设有右齿轮架，右齿轮架通过其右端面延伸出的安装轴安装在输出法兰的中央通孔中；筒形壳体的内径左部安装有左齿轮架，左齿轮架的左端面上固定有输入内齿圈；左齿轮架与右齿轮架之间通过传动轴安装的中间齿轮和输出齿轮分别与固定内齿圈、输出内齿圈相啮合；筒形壳体的左端面上固定有端盖，且端盖右端面延伸出的中空轴依次穿过左、右齿轮架及输出法兰；端盖上偏心安装有输入轴，且输入轴内端固定的输入齿轮与输入内齿圈啮合。本发明结构紧凑、体积小，速比大。

技术领域

本发明涉及机器人关节减速机技术领域，具体涉及一种大速比中空超小型机器人关节减速机。

背景技术

与本发明最接近的已有技术是本申请人申请的“大速比中空式行星减速机CN109751368A”，该机采用二级行星减速结构，实现了大减速比中空式结构，满足了机器人关节减速器的使用要求，但其保留了太阳齿轮和行星齿轮啮合的基本传动结构，通过两组行星齿轮存在齿数差，第一组行星齿轮与固定太阳齿轮啮合，第二组行星齿轮与输出太阳齿轮啮合，加之输入端行星齿轮与输出端行星齿轮同轴固定，则第一组行星齿轮的自转速度成为第二组行星齿轮的输入动力，第二组行星齿轮驱动输出太阳齿轮形成二级减速。由于输入端行星齿轮与输出端行星齿轮同轴固定，导致装配难度大，轴向尺寸很难缩小，加之输入轴偏心设置且采用外齿轮传动，径向尺寸增大，使减速机难以实现超小型结构。

发明内容

本发明提供一种大速比中空超小型机器人关节减速机，以克服现有技术的不足。

本发明所采用的技术方案是：一种大速比中空超小型机器人关节减速机，具有筒形壳体，所述筒形壳体的内径中部压装有固定内齿圈，所述筒形壳体的内径右部通过轴承安装有输出内齿圈，且输出内齿圈的左端面靠近固定内齿圈的右端面，输出内齿圈的右端面上固定有输出法兰；所述输出内齿圈的内腔中设有右齿轮架，所述右齿轮架的右端面中央延伸出安装轴、中心具有贯穿整体的通孔，且安装轴通过轴承安装在输出法兰的中央通孔中；所述筒形壳体的内径左部通过轴承安装有左齿轮架，且左齿轮架的右端面靠近固定内齿圈的左端面，所述左齿轮架的左端面上固定有输入内齿圈；所述左齿轮架与右齿轮架通过螺栓固定连接；

所述左齿轮架与右齿轮架之间通过轴承至少安装两根传动轴，且两根传动轴上分别固定有中间齿轮和输出齿轮，并使中间齿轮与固定内齿圈相啮合，输出齿轮与输出内齿圈相啮合；所述中间齿轮的齿数多于输出齿轮的齿数；

所述筒形壳体的左端面上固定有端盖，且端盖的右端面中央延伸出带通道的中空轴，所述中空轴依次穿过左齿轮架中央、右齿轮架上的通孔后端部位于输出法兰的中央通孔中；所述端盖上通过轴承偏心安装有输入轴，且输入轴的内端固定有输入齿轮，并使输入齿轮与输入内齿圈啮合。

所述右齿轮架左端面沿周向均布定位凸台，且定位凸台远离右齿轮架中心的一侧上均具有同圆心的圆弧台阶；所述左齿轮架右端面沿周向均布具有同圆心的圆弧挡块，且圆弧挡块8-1于圆弧台阶9-3为过渡配合，并使圆弧挡块与圆弧台阶一一对应，通过圆弧台阶插入圆弧挡块内侧，将右齿轮架与左齿轮架同心装配在一起；所述传动轴位于相邻定位凸台和圆弧挡块之间。

所述定位凸台、圆弧挡块均为四个，所述传动轴为四根，分别位于相邻定位凸台、圆弧挡块之间，其中两根传动轴上均固定有中间齿轮，另两根传动轴上均固定有输出齿轮，且两个中间齿轮和两个输出齿轮在周向上交替布置、在轴向上错位布置。

所述筒形壳体的左端沿周向均布卡槽，所述端盖的右端面通过螺钉固定有卡环，通过卡环旋入卡槽中锁紧使端盖固定在与筒形壳体的左端。

相较于现有技术，本发明具有的有益效果：

1、本发明齿轮架采用分体式结构，且齿轮架上安装的传动齿轮轴向交替布置、轴向错位布置，减小了齿轮架的轴向和径向尺寸，使结构更紧凑，体积更小。