[发明专利]一种无缝切换的室内外联合定位方法和系统

权利要求书

1.一种无缝切换的室内外联合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：获取待定位目标所在的位置区域，并对所述位置区域进行区域识别，得到区域识别结果；

步骤2：根据所述区域识别结果判断所述待定位目标的定位模式，并根据判断的定位模式对所述待定位目标进行定位，得到所述待定位目标的目标位置信息；

其中，根据所述区域识别结果判断所述待定位目标的定位模式具体实现为：当所述区域识别结果为室内区域时，所述待定位目标对应的定位模式为室内定位模式；当所述区域识别结果为室外区域时，所述待定位目标对应的定位模式为室外定位模式；当所述区域识别结果为室内外切换区域时，所述待定位目标对应的定位模式为室内外切换定位模式；

在所述步骤1中，对所述位置区域进行区域识别之前还包括：

步骤1.1：按照预设区域范围阈值，将所述位置区域划分为所述室内区域、所述室外区域和所述室内外切换区域；

步骤1.2：在所述室内区域内布设多个室内定位终端，在所述室外区域内布设室外定位终端，并在所述待定位目标上布设信号发射器和信号接收器；

当所述待定位目标对应的定位模式为所述室内定位模式，所述待定位目标的所述目标位置信息为第一目标定位；

在所述步骤2中，根据判断的定位模式对所述待定位目标进行定位的具体步骤包括：

步骤2A.1：所述室内区域内的每个室内定位终端分别接收所述待定位目标上的信号发射器发出的第一特征信号，并分别对第一特征信号进行处理，得到每个室内定位终端一一对应的处理特征信号；

步骤2A.2：按照预设的特征信号数据库，对每个室内定位终端一一对应的处理特征信号分别进行匹配，得到所述待定位目标相对于每个室内定位终端一一对应的第一位置信息；

步骤2A.3：按照质心定位法，根据所述待定位目标的所有第一位置信息计算得到所述第一目标定位；

当所述待定位目标对应的定位模式为所述室外定位模式时，所述待定位目标的所述目标位置信息为第二目标定位；

在所述步骤2中，根据判断的定位模式对所述待定位目标进行定位的具体步骤包括：

步骤2B.1：所述待定位目标上的所述信号接收器接收第一卫星定位信号，并通过所述信号发射器将所述第一卫星定位信号发送至所述室外定位终端；

步骤2B.2：所述室外定位终端对所述第一卫星定位信号进行解算，得到所述待定位目标的所述第二目标定位；

当所述待定位目标对应的定位模式为所述室内外切换定位模式时，所述待定位目标的所述目标位置信息为第三目标定位；

在所述步骤2中，根据判断的定位模式对所述待定位目标进行定位的具体步骤包括：

步骤2C.1：在预设时间内，所述室内区域内的每个室内定位终端分别接收多次所述待定位目标上的信号发射器发出的第二特征信号，分别获取每个室内定位终端接收第二特征信号一一对应的第一接收次数；

步骤2C.2：根据预设第一接收次数阈值和每个室内定位终端接收第二特征信号一一对应的第一接收次数，计算得到每个室内定位终端接收第二特征信号一一对应的第一接收次数误差；

步骤2C.3：对所有室内定位终端接收第二特征信号的第一接收次数误差进行求平均运算，得到平均接收次数误差；

步骤2C.4：在所述预设时间内，所述待定位目标上的所述信号接收器接收多次第二卫星定位信号，并通过所述信号发射器将所有第二卫星定位信号发送至所述室外定位终端；

步骤2C.5：获取所述室外定位终端接收到第二卫星定位信号的第二接收次数，根据预设第二接收次数阈值和所述第二接收次数，计算得到第二接收次数误差；

步骤2C.6：利用模糊控制器，将所述平均接收次数误差和所述第二接收次数误差作为所述模糊控制器的两个输入变量，将切换模式结果作为所述模糊控制器的输出量，基于模糊控制方法，根据所述平均接收次数误差和所述第二接收次数误差得到所述待定位目标的所述切换模式结果；

其中，所述切换模式结果包括所述室内定位模式和所述室外定位模式，当所述切换模式输出结果为室内定位模式时，按照所述步骤2A.1至所述步骤2A.3的方法对所述待定位目标进行定位，得到所述待定位目标的第三目标位置；当所述切换模式输出结果为室外定位模式时，按照所述步骤2B.1至所述步骤2B.2的方法对所述待定位目标进行定位，得到所述待定位目标的第三目标位置。