[发明专利]一种基于多层穿梭车智能立体仓库的调度仿真方法

权利要求书

1.一种基于多层穿梭车智能立体仓库的调度仿真方法，其特征在于，包括以下几个步骤：

（1）初始化：将调度控制服务器和模拟自动化设备控制器建立信号通讯，所述的调度控制服务器具有输入、计算和显示功能，所述的模拟自动化设备控制器上载入有实测得到的物流设备运行的参数信息，按照调度控制服务器的指令运作，并将运作的数据实时的反馈给调度控制服务器；

（2）建立模型：在调度控制服务器上编辑并建立本次物流仿真的模型，所述的物流仿真模型与基于多层穿梭车智能立体仓库相对应，至少包括料箱的信息，还包含货架的尺寸信息以及穿梭车、提升机和输送机的参数信息以及穿梭车数量；

（3）路线演算：调度控制服务器将不同的物流任务载入，所述的物流任务换算成穿梭车、提升机和输送机的作业量，所述的作业量为运送指定数量的料箱，以及确定的入库设备口、出库设备口；再根据穿梭车、提升机和输送机的参数信息和料箱的信息，计算规划各物流设备的物流任务的路线，并在有路径冲突时进行避让调度；

（4）仿真执行：调度控制服务器将路径调度指令发送至模拟自动化设备控制器，模拟自动化设备控制器开始仿真执行，并实时反馈信息；

（5）计算结论：调度控制服务器统计并分析所有物流任务仿真日志，计算得出单个物流任务的耗时；通过单个物流任务的耗时，以及出入库料箱的个数，可以计算出的基于多层穿梭车智能立体仓库的仓库效率。

2.根据权利要求1所述的基于多层穿梭车智能立体仓库的调度仿真方法，其特征在于，所述的料箱的参数信息包括X轴方向和Y轴方向的尺寸。

3.根据权利要求2所述的基于多层穿梭车智能立体仓库的调度仿真方法，其特征在于，所述的穿梭车、提升机和输送机的参数信息包括：穿梭车作业方式、穿梭车X轴方向最大速度、X轴方向加/减速度、小车Y轴方向最大速度、Y轴方向加/减速度、取货/卸货时间、换轨时间、提升机运行一层时间、提升机运行二层时间、输送机分段运行时间、输送机完整运行时间。

4.根据权利要求3所述的基于多层穿梭车智能立体仓库的调度仿真方法，其特征在于，所述的穿梭车作业方式为单一入库、单一出库或出入库交替进行。

5.根据权利要求2所述的基于多层穿梭车智能立体仓库的调度仿真方法，其特征在于，所述的路径冲突时进行避让调度是指：当存在2个或2个以上辆穿梭车时，根据穿梭车实时位置和状态，选择执行该指令的穿梭车，先判定穿梭车状态，是否有指令，若无指令，再判定是否若距目标位X轴方向最近，若是，便选取该穿梭车进行规划和执行，若距目标位X轴方向最近判定为否，则判定是否距目标位Y轴方向最近，若是，便选取该穿梭车进行规划和执行，若否则重新选定穿梭车；

在判定穿梭车状态时，若判定有指令，再判定是否是充电指令，若是，则重新选择穿梭车，若否，则再判定电量是否够完成任务，若是则进行离目标位距离判定，若否则重新选取穿梭车；当选择穿梭车后进行规划，带入其它车辆的占用点或其它车辆正在执行的任务的路径进行避让，判定是否有路径，若有则下达执行，若无，则重新选取穿梭车或进行等待。