[发明专利]一种基于多层穿梭车智能立体仓库的调度仿真方法

说明书

本发明是一种基于多层穿梭车智能立体仓库的调度仿真方法，包括以下几个步骤：初始化：将调度控制服务器和模拟自动化设备控制器建立通讯；建立模型：在调度控制服务器上编辑并建立本次物流仿真的模型，所述的物流仿真模型与基于多层穿梭车智能立体仓库相对应；路径演算：调度控制服务器将不同的物流任务载入，得到物流任务的调度路径；仿真执行：调度控制服务器将路径调度指令发送至模拟自动化设备控制器，模拟自动化设备控制器开始仿真执行，并实时反馈信息；计算结论：计算得出单个物流任务的耗时以及仓库效率。可以通过仿真得到立体仓库的调度效率供参考，同时根据模拟的数据绘制动图，通过动图展现的位置数据的计算，观察动图，验证调度逻辑。

技术领域

本发明涉及一种仿真方法，尤其是一种基于多层穿梭车智能立体仓库的调度仿真方法。

背景技术

智能化立体仓库，涉及的设备众多，工程量大，调度效率的高低是客户使用的直观感受，在技术发展的初级阶段可以忽略，可以在实际产品交付后，派工程师进行调度效率的调整，但进入精细化发展的当下，往往还没实体设备交付，客户就想知道本次工程将来的调度效率如何，甚至有些工程订单在设定时就将调度效率写入技术规范中，这就不能指望现场的软件调控来实现，必须有一个科学的规范的立体仓库调度的计算方案，而仿真无疑是较好的一个手段。

仿真可以科学的设定一些需要考虑的因素，将其仿真的结果接近实际产品的效果，但仿真又不宜考虑过多的细枝末节，因为实际的调度过程是非常难以模拟的，或者模拟出来需要大量的计算，这对于简单工程来说也不切实际。选取怎么样的模型，值得探讨。

另外，现在对于新产品的现场调试耗时耗力、效率较低，不能短时间内覆盖多数情况进行调试，不够精确，因为调试是动态的，在某些特殊情况很难还原异常的现象，使得调试人员的经验非常重要。而若有一套较为可行的仿真方法，调试人员可以建立一个和实际产品相同的虚拟库，再在这个虚拟库上进行各种任务调度，查找和计算调度问题，为将来的调试工作做铺垫，可以大为缩短调试时间，提早交付使用。

基于多层穿梭车智能立体仓库，主要是需要穿梭车在立体仓库里搬运料箱，进行出入库，或者移库，同时会结合使用提升机进行立体仓库各层之间的转换，并会使用到输送机进行水平输送等。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题，考虑符合实际需求的因素，建立了一种基于多层穿梭车智能立体仓库的调度仿真方法，可以获得立体库的总效率，解决了工程实际需要。

本发明的技术方案是：一种基于多层穿梭车智能立体仓库的调度仿真方法，包括以下几个步骤：

（1）初始化：将调度控制服务器和模拟自动化设备控制器建立信号通讯，所述的调度控制服务器具有输入、计算和显示功能，所述的模拟自动化设备控制器上载入有实测得到的物流设备运行的参数信息，按照调度控制服务器的指令运作，并将运作的数据实时的反馈给调度控制服务器；

（2）建立模型：在调度控制服务器上编辑并建立本次物流仿真的模型，所述的物流仿真模型与基于多层穿梭车智能立体仓库相对应，至少包括料箱的信息，还包含货架的尺寸信息以及穿梭车、提升机和输送机的参数信息以及穿梭车数量；

（3）路线演算：调度控制服务器将不同的物流任务载入，所述的物流任务换算成穿梭车、提升机和输送机的作业量，所述的作业量为运送指定数量的料箱，以及确定的入库设备口、出库设备口；再根据穿梭车、提升机和输送机的参数信息和料箱的信息，计算规划各物流设备的物流任务的路线，并在有路径冲突时进行避让调度；

（4）仿真执行：调度控制服务器将路径调度指令发送至模拟自动化设备控制器，模拟自动化设备控制器开始仿真执行，并实时反馈信息；

（5）计算结论：调度控制服务器统计并分析所有物流任务仿真日志，计算得出单个物流任务的耗时；通过单个物流任务的耗时，以及出入库料箱的个数，可以计算出的基于多层穿梭车智能立体仓库的仓库效率。