[发明专利]一种差速式茶叶采摘机械手有效
| 申请号： | 201911127082.5 | 申请日： | 2019-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN110839404B | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 邱铭涛;朱赢鹏;程培林;贾江鸣;武传宇;童俊华;王荣扬 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | A01D46/04 | 分类号： | A01D46/04;A01D46/22 |
| 代理公司： | 杭州九洲专利事务所有限公司 33101 | 代理人： | 王之怀;王洪新 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 种差 茶叶 采摘 机械手 | ||
1.一种差速式茶叶采摘机械手，其特征在于：所述差速式茶叶采摘机械手包括支撑架、固定在支撑架下部的茶叶收集盒(4)以及安装在支撑架上的采茶机构；所述采茶机构包括固定在支撑架下部的电机(5-1)、由电机驱动的行星轮系以及由行星轮系中的两个行星齿轮轴带动的主动手指与从动手指以及喷射气体以收集茶叶的气管(7)；
所述行星轮系包括固定在电机输出轴的前端的主动小齿轮(5-2)、可转动地定位在电机输出轴上的齿轮系机架以及分别与主动小齿轮啮合且齿轮轴可转动地定位在齿轮系机架上的两个行星齿轮；两个行星齿轮的齿数比例为1.5-2.5:1。
2.根据权利要求1所述的差速式茶叶采摘机械手，其特征在于：所述支撑架包括相互平行且间隔距离布置的前支撑板(1)和后支撑板(2)，前支撑板和后支撑板由若干支撑柱(3)相互连接固定。
3.根据权利要求2所述的差速式茶叶采摘机械手，其特征在于：后支撑板上还安装有用于限定齿轮系机架摆动范围的一对定位块(6-8)。
4.根据权利要求3所述的差速式茶叶采摘机械手，其特征在于：后支撑板上还安装有施压于齿轮系机架以使齿轮系机架运动稳定的一对限位销(6-1)。
5.根据权利要求4所述的差速式茶叶采摘机械手，其特征在于：所述气管安装在后支撑板上并且连通气泵，以喷出高压气体将采得的茶叶吹落到茶叶收集盒中。
6.根据权利要求5所述的差速式茶叶采摘机械手，其特征在于：所述主动手指和被动手指中下部同一高度均设有对射型光电传感器对射孔，对射孔中布置有对射型光电传感器(5-14)。
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