[发明专利]一种差速式茶叶采摘机械手

说明书

本发明涉及一种采茶机械。目的是提供一种差速式茶叶采摘机械手，该机械手能够模拟人手采摘茶叶的动作进行采摘，实现茶叶无损采摘。技术方案是：一种差速式茶叶采摘机械手，其特征在于：所述差速式茶叶采摘机械手包括支撑架、固定在支撑架下部的茶叶收集盒以及安装在支撑架上的采茶机构；所述采茶机构包括固定在支撑架下部的电机、由电机驱动的行星轮系以及由行星轮系中的两个行星齿轮轴带动的主动手指与从动手指以及喷射气体以收集茶叶的气管。

技术领域

本发明涉及一种采茶机械，尤其是茶叶采摘机械手。

背景技术

茶叶采摘时令性强，采摘不及时会影响茶叶品质。目前常见的的两种采摘模式，一种是手工采摘，茶叶采摘品质好，但人工成本高，劳动强度大，采摘效率低。另一种是机械化采摘，目前市面上比较常见的采茶机多是以自动锯齿采茶的自动采茶机，虽然能提高采茶效率，但对茶树生长点伤害较大，茶叶破损率较高，采得的茶叶并不能确保相同的标准，应用范围小，只适用于低档次的茶叶采摘。

发明内容

本发明的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种差速式茶叶采摘机械手，该机械手能够模拟人手采摘茶叶的动作进行采摘，实现茶叶无损采摘。

本发明采用了以下技术方案：一种差速式茶叶采摘机械手，其特征在于：所述差速式茶叶采摘机械手包括支撑架、固定在支撑架下部的茶叶收集盒以及安装在支撑架上的采茶机构。

所述采茶机构包括固定在支撑架下部的电机、由电机驱动的行星轮系以及由行星轮系中的两个行星齿轮轴带动的主动手指与从动手指以及喷射气体以收集茶叶的气管。

所述行星轮系包括固定在电机输出轴的前端的主动小齿轮5-2、可转动地定位在电机输出轴上的齿轮系机架以及分别与主动小齿轮啮合且齿轮轴可转动地定位在齿轮系机架上的两个行星齿轮；两个行星齿轮的齿数比例为1.5-2.5:1。

所述支撑架包括相互平行且间隔距离布置的前支撑板和后支撑板，前支撑板和后支撑板由若干支撑柱相互连接固定。

后支撑板上还安装有用于限定齿轮系机架摆动范围的一对定位块。

后支撑板上还安装有施压于齿轮系机架以使齿轮系机架运动稳定的一对限位销。

所述气管安装在后支撑板上并且连通气泵，以喷出高压气体将采得的茶叶吹落到茶叶收集盒中。

所述主动指和被动指中下部同一高度均设有对射型光电传感器对射孔，对射孔中布置有对射型光电传感器。

本发明的有益效果是：本发明通过机械结构实现茶叶采摘，简单稳定可靠。本发明只需通过控制电机的正反转即可实现主从动手指的夹紧、松开动作，并且可模拟人手的提拉式动作采摘茶叶，通过一定的高压气体使茶叶落入茶叶收集盒；从而有效实现了机械采摘茶叶，节省了人力采摘。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是本发明去掉前支撑板后的立体结构示意图。

图3是本发明中定位块与限位销的安装位置示意图。

图4是本发明中定位销的立体结构示意图。

图5是本发明采茶机构的爆炸示意图。

图6是采茶机构的立体结构示意图。

图7是主动手指的立体结构示意图。

图8是从动手指的立体结构示意图。

图9是本发明采茶过程示意图。

具体实施方式

以下结合附图所示实施例，对本发明作进一步说明。