[发明专利]一种无人机校准测向设备航线规划方法及其飞行控制方法

权利要求书

1.一种无人机校准测向设备航线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

在无人机测向设备工作频段范围内确定多个标校频点；

确定各个标校频点的标校方位间隔、标校时长；

确定无人机相对于地面标校信号源允许的最大俯仰角θmax；

确定地面标校信号源对无人机的有效作用距离L；

根据各个标校频点的标校方位间隔、标校时长，以及最大俯仰角θmax、有效作用距离L、无人机安全飞行限制条件，绘制无人机飞行剖面，对无人机飞行过程进行分析，确定无人机飞行的实现参数；

梳理实现参数间的相互关系；

对实现参数进行解耦，得到无人机校准测向设备航线的实现参数选值的集合，基于该集合规划得到无人机校准测向设备航线；

所述无人机安全飞行限制条件包括：无人机最大无动力返场距离、无人机最大盘旋坡度；

所述实现参数包括：无人机盘旋坡度γ、无人机飞行高度h、无人机飞行速度v、无人机盘旋半径r、无人机返场距离d、无人机相对于地面标校信号源的俯仰角θ；

所述对实现参数进行解耦，得到无人机校准测向设备航线的实现参数选值的集合，具体为：

步骤一、在无人机最大盘旋坡度内选定无人机盘旋坡度γ；

选定无人机飞行高度h，选定无人机飞行速度v；

计算得到无人机盘旋半径r；

在有效作用距离L范围内计算得到无人机无动力返场距离d；

计算得到无人机相对于地面标校信号源的俯仰角θ；

步骤二、判断若计算得到的到无人机相对于地面标校信号的俯仰角θ不超过最大俯仰角θmax，则选定的无人机盘旋坡度γ、选定的无人机飞行高度h、选定的无人机飞行速度v、计算得到的无人机无动力返场距离d、计算得到的无人机相对于地面标校信号源的俯仰角θ构成实现参数选值的一个集合；否则，返回步骤一。

2.根据权利要求1所述的无人机校准测向设备航线规划方法，其特征在于，

所述在无人机测向设备工作频段范围内确定多个标校频点，具体为：

将无人机测向设备工作频段按频率特性划分为多个子频段；

确定各个子频段的标校步长，据此得出各个子频段的标校频点。

3.一种无人机校准测向设备飞行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于权利要求1-2任一所述的无人机校准测向设备航线规划方法规划得到无人机校准测向设备航线；

基于无人机校准测向设备航线，对无人机飞行地面控制过程进行分析，提取无人机飞行地面控制实施的要素；

基于无人机飞行地面控制实施的要素，建立无人机飞行控制模型；

根据无人机飞行控制模型制作无人机飞行控制设备，以该无人机飞行控制设备控制无人机校准测向设备飞行；

所述无人机飞行地面控制实施的要素包括：控制输入、控制输出、控制对象、控制执行者。

4.根据权利要求3所述的无人机校准测向设备飞行控制方法，其特征在于，

所述控制输入包括：时间信息、无人机方位；

所述控制输出包括：上行测向指令、标校频点切换指令；

所述控制对象包括：测向设备、地面标校信号源。

5.根据权利要求3所述的无人机校准测向设备飞行控制方法，其特征在于，

所述控制执行者包括：任务监控员、配试操作员。