[发明专利]一种无人机校准测向设备航线规划方法及其飞行控制方法

说明书

本申请涉及一种无人机校准测向设备航线规划方法，包括以下步骤：在无人机测向设备工作频段范围内确定多个标校频点；确定各个标校频点的标校方位间隔、标校时长；确定无人机相对于地面标校信号源允许的最大俯仰角；确定地面标校信号源对无人机的有效作用距离；根据各个标校频点的标校方位间隔、标校时长，以及最大俯仰角、有效作用距离、无人机安全飞行限制条件，绘制无人机飞行剖面，对无人机飞行过程进行分析，确定无人机飞行的实现参数；梳理实现参数间的相互关系；对实现参数进行解耦，得到无人机校准测向设备航线的实现参数选值的集合，基于该集合规划得到无人机校准测向设备航线。此外涉及一种无人机校准测向设备飞行控制方法。

技术领域

本申请属于无人机校准测向设备技术领域，具体涉及一种无人机校准测向设备航线规划方法及其飞行控制方法。

背景技术

测向设备的核心任务是对规定频段范围内的信号定位、测向，其中，定位通过交叉测向可实现，测向通过接收目标信号源得到不同天线的相位差，对比相位差表给出方位结果，该相位差表需要通过预先的校准完成。

与有人机相比无人机航线规划及其控制存在特殊性，难以通过已有方法实现对其上测向设备的校准。

鉴于现有技术的上述缺陷提出本申请。

发明内容

本申请的目的是提供一种无人机校准测向设备航线规划方法及其飞行控制方法，以克服或减轻现有技术至少一方面的缺陷。

本申请的技术方案是：

一方面提供一种无人机校准测向设备航线规划方法，包括以下步骤：

在无人机测向设备工作频段范围内确定多个标校频点；

确定各个标校频点的标校方位间隔、标校时长；

确定无人机相对于地面标校信号源允许的最大俯仰角θmax；

确定地面标校信号源对无人机的有效作用距离L；

根据各个标校频点的标校方位间隔、标校时长，以及最大俯仰角θmax、有效作用距离L、无人机安全飞行限制条件，绘制无人机飞行剖面，对无人机飞行过程进行分析，确定无人机飞行的实现参数；

梳理实现参数间的相互关系；

对实现参数进行解耦，得到无人机校准测向设备航线的实现参数选值的集合，基于该集合规划得到无人机校准测向设备航线。

根据本申请的至少一个实施例，在无人机测向设备工作频段范围内确定多个标校频点，具体为：

将无人机测向设备工作频段按频率特性划分为多个子频段；

确定各个子频段的标校步长，据此得出各个子频段的标校频点。

根据本申请的至少一个实施例，无人机安全飞行限制条件包括：无人机最大无动力返场距离、无人最大盘旋坡度。

根据本申请的至少一个实施例，实现参数包括：无人机盘旋坡度γ、无人机飞行高度h、无人机飞行速度v、无人机盘旋半径r、无人机返场距离d、无人机相对于地面标校信号源的俯仰角θ。

根据本申请的至少一个实施例，对实现参数进行解耦，得到无人机校准测向设备航线的实现参数选值的集合，具体为：

步骤一、在无人机最大盘旋坡度内选定无人机盘旋坡度γ；

选定无人机飞行高度h，选定无人机飞行速度v；

计算得到无人机盘旋半径r；

在有效作用距离L范围内计算得到无人机无动力返场距离d；

计算得到无人机相对于地面标校信号源的俯仰角θ；