[发明专利]层板调控设备、方法及装置

权利要求书

1.一种层板调控设备，应用于售卖货柜，其中，所述售卖货柜内部的储物空间被层板划分为多个储物层，所述设备包括：

设置于每个所述储物层顶侧的摄像头；所述摄像头在所述售卖货柜的柜门被打开时采集自身所在储物层的第一图像，以及在所述售卖货柜的柜门被关闭时采集自身所在储物层的第二图像和第三图像；其中，所述第一图像和所述第二图像包括所述储物层的平面图像信息，所述第三图像包括所述储物层的深度图像信息；

主控模块，其根据各所述摄像头所采集的所述第一图像和所述第二图像，确定被操作商品所在的第一目标储物层；以及，根据各所述摄像头所采集的所述第三图像和所述第一目标储物层，确定所述层板中的待移动层板以及所述待移动层板的移动信息；

升降模块，其与各所述层板相连，根据所述待移动层板的移动信息控制所述待移动层板移动。

2.根据权利要求1所述的设备，

所述主控模块，当检测到所述售卖货柜的柜门被打开的开门信号时，根据所述开门信号的第一检测时间发送第一图像获取请求给各所述摄像头；以及，当检测到所述售卖货柜的柜门被关闭的关门信号时，根据所述关门信号的第二检测时间发送第二图像获取请求给各所述摄像头；

所述摄像头，在接收到所述第一图像获取请求时，根据所述第一检测时间在已拍摄的视频流中获取对应的视频帧，从获取的视频帧提取所述第一图像；以及，在接收到所述第二图像获取请求时，根据所述第二检测时间在已拍摄的视频流中获取对应的视频帧，从获取的视频帧提取所述第二图像和所述第三图像。

3.根据权利要求1所述的设备，

所述主控模块，其确定每个储物层对应的所述第一图像和所述第二图像；以及，

对每个储物层对应的所述第一图像和所述第二图像进行差分处理，得到每个储物层对应的差分图像；

对每个储物层对应的差分图像进行二值化处理，得到每个储物层对应的二值化图像；

在所述二值化图像中确定符合预设条件的目标二值化图像；

将所述目标二值化图像所对应的储物层作为被操作商品所在的第一目标储物层。

4.根据权利要求1所述的设备，

所述主控模块，其确定每个储物层对应的所述第三图像；以及，

在每个储物层对应的所述第三图像所包括的商品中，获取商品顶部与商品所在储物层的顶部之间的垂直距离最小的目标商品；

将所述目标商品的顶部与所述目标商品所在储物层的顶部之间的垂直距离，作为所述目标商品所在储物层的剩余层高；

根据所述储物层的剩余层高，确定所述层板中的待移动层板以及所述待移动层板的移动信息。

5.根据权利要求4所述的设备，

所述主控模块，若根据除所述第一目标储物层外的每个储物层的剩余层高和预设安全距离，确定存在具有非零可移动距离的储物层，则根据所述具有非零可移动距离的储物层与所述第一目标储物层的位置关系，确定待移动层板；以及，

根据所述待移动层板与所述第一目标储物层的位置关系，确定所述待移动层板的移动方向；

根据所述待移动层板所对应的储物层的可移动距离，确定所述待移动层板的实际移动距离；

将所述待移动层板的移动方向和实际移动距离作为所述待移动层板的移动信息；

或者，

若根据除所述第一目标储物层外的每个储物层的剩余层高和预设安全距离，确定存在距离所述第一目标储物层最近、且可移动的总距离不小于预设距离的第二目标储物层，则根据所述第二目标储物层，确定待移动层板；以及，

根据所述待移动层板与所述第一目标储物层的位置关系，确定所述待移动层板的移动方向；

根据所述第二目标储物层的可移动距离，确定所述待移动层板的实际移动距离；

将所述待移动层板的移动方向和实际移动距离作为所述待移动层板的移动信息。