[发明专利]减震垫的结构参数的确定方法、装置以及自动导引运输车

说明书

本申请提供了一种减震垫的结构参数的确定方法、装置以及自动导引运输车，该方法包括获取第一质量，第一质量为万向轮的质量；获取第二质量，第二质量为运输车本体的质量；获取预定时间段内的运输车本体在行驶过程中的振动加速度；根据第一质量、第二质量和振动加速度，确定减震垫的结构参数，结构参数包括厚度和/或高度。通过万向轮的质量、运输车本体的质量和运输车本体在行驶过程中的振动加速度，确定减震垫的厚度和/或高度，在将设计好的减震垫添加至自动导引运输车的万向轮上，实现了万向轮的个性化降噪设计，即可以根据不同的应用场景设计相应的减震垫，降噪成本较低。

技术领域

本申请涉及自动导引运输车领域，具体而言，涉及一种减震垫的结构参数的确定方法、装置以及自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车(AGV，Automatic Guided Vehicle)作为一种自动化、智能化的运输工具，被广泛运用于自动化工厂以减少劳动力和提升工作效率。市场上现有的AGV产品主要应用于地面平整、环境良好的自动化工厂中，一般未考虑为AGV设计全面的减振解决方案。然而目前，AGV被应用于越来越多的场景中，例如机器人餐厅的送餐系统，餐厅、酒店、游乐场所的服务机器人。在这些应用场景中，用户对于噪声提出了更加严苛的要求。没有添加减振解决方案的AGV在不平整路面上行驶的过程中会发生剧烈振动，从而导致诸多风险，例如：滚轮打滑、车体倾斜、倾覆等。噪声由振动导致，主要通过板或梁对外进行辐射，因此，减振设计显得尤为重要。

之前，AGV产品一般采用万向轮作为舵轮，有部分的AGV产品采用悬挂系统进行减振，上述减振方法的成本较高、效果较差且适应性低。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种减震垫的结构参数的确定方法、装置以及自动导引运输车，以解决现有技术中自动导引运输车的减振效果较差的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种自动导引运输车，包括：万向轮，包括旋转结构和滚轮结构；减震垫，所述减震垫的一端与所述旋转结构连接，所述减震垫的另一端与所述滚轮结构连接；运输车本体，所述旋转结构与所述运输车本体连接。

进一步地，所述自动导引运输车还包括固定部，所述减震垫通过所述固定部与所述旋转结构连接。

进一步地，所述滚轮结构包括挡板和滚轮，所述滚轮与所述挡板连接，所述挡板还包括支撑部，所述减震垫与所述支撑部的连接。

根据本申请的另一个方面，提供了一种减震垫的结构参数的确定方法，所述减震垫用于与自动导引运输车的万向轮连接，所述万向轮包括旋转结构和滚轮结构，所述减震垫的一端用于与所述的旋转结构连接，所述减震垫的另一端用于与所述滚轮结构连接，所述自动导引运输车还包括运输车本体，所述旋转结构与所述运输车本体连接，所述方法包括：获取第一质量，所述第一质量为万向轮的质量；获取第二质量，所述第二质量为运输车本体的质量；获取预定时间段内的所述运输车本体在行驶过程中的振动加速度；根据所述第一质量、所述第二质量和所述振动加速度，确定所述减震垫的所述结构参数，所述结构参数包括厚度和/或高度。

进一步地，根据所述第一质量、所述第二质量和所述振动加速度，确定所述减震垫厚度和/或高度，包括：根据所述第一质量、所述第二质量和所述振动加速度，确定所述减震垫的最优质量系数和/或最优刚度系数；根据所述减震垫的最优质量系数和所述最优刚度系数确定所述减震垫的厚度和/或根据所述减震垫的最优质量系数和所述最优刚度系数确定所述减震垫的高度。

进一步地，获取振动加速度，包括：根据所述振动加速度确定对应的频域数据；根据所述频域数据确定最大频率，所述最大频率为频域数据的最大值所对应的频率。