[发明专利]一种用于自动餐饮装置的夹爪及其夹取方法

权利要求书

1.一种用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，包括：用于夹取物品的夹爪、用于控制夹爪的机械臂以及用于连接夹爪和所述机械臂的夹爪固定件，其中，所述夹爪包括：用于夹取物品的夹爪手指以及设置在所述夹爪手指和所述夹爪固定件连接处的传感器，所述传感器用于检测所述夹爪手指是否将夹取物夹取到位。

2.根据权利要求1所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述夹爪手指靠近夹取物一面呈弧形设置，与所述夹爪固定件连接一面设有连接面。

3.根据权利要求1所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述夹爪手指上设有传感器安装孔，所述传感器安装孔用于设置所述传感器。

4.根据权利要求1所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述传感器优选为接近传感器，该接近传感器通过检测物品到夹爪之间的距离来判断是否夹取到位。

5.根据权利要求1所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述夹爪固定件包括：工具侧以及用于连接所述工具侧和所述夹爪的工具侧连接杆；所述工具侧还设有快速安装与拆卸机构。

6.根据权利要求5所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述夹爪手指与夹爪的工具侧连接杆靠近所述夹爪手指一端设有传感器安装槽，通过所述传感器安装槽设置传感器。

7.根据权利要求1所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述机械臂包括：固定在任意位置的转动臂、连接在所述转动臂上的连接臂以及连接在所述连接臂远离所述转动臂一端的夹取控制臂，所述夹爪固定件连接于所述夹取控制臂。

8.根据权利要求7所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述转动臂设置在底座上，该底座可以固定于任意位置，所述转动臂和所述底座之间设有水平转动件，用于控制连接臂水平方向的转动，在所述转动臂远离所述底座一端用于与连接臂连接，所述连接臂可以由若干个单独的连接臂组合而成。

9.根据权利要求7所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述连接臂由两个连接臂组合而成包括：连接于所述转动臂上的第一连接臂以及连接于所述第一连接臂远离所述转动臂一端的第二连接臂；其中，所述第一连接臂和所述转动臂之间以及所述第一连接臂和所述第二连接臂之间均设有连接臂转动件，该转动件用于控制所述第一连接臂和所述第二连接臂在垂直方向的转动。

10.根据权利要求7所述的用于自动餐饮装置的夹爪，其特征在于，所述夹取控制臂与所述连接臂之间设有控制臂转动件，该转动件用于控制所述连接臂和所述夹取控制臂在垂直方向的转动；所述夹取控制臂与夹爪连接处还设有水平传感器以及旋转控制件，所述水平传感器用于检测夹爪是否处于水平状态，旋转控制件用于接收水平传感器的信号后对所述夹取控制臂进行调整。