[发明专利]一种用于自动餐饮装置的夹爪及其夹取方法

说明书

一种用于自动餐饮装置的夹爪，包括：夹爪、机械臂以及夹爪固定件，其中，夹爪包括：夹爪手指以及传感器，传感器用于检测夹爪手指是否将夹取物夹取到位，根据本发明的用于自动餐饮装置的夹爪通过机械臂能够灵活控制夹爪进行灵活的移动，在移动过程中能够使夹爪稳定且精准地夹取物品；且夹爪的结构简单、制作成本低、便于维护。

技术领域

本发明涉及饮品自动化领域，尤其涉及一种用于自动餐饮装置的夹爪及其夹取方法。

背景技术

酒吧、咖啡馆或者餐馆等餐饮场所通常都可以为顾客提供餐饮服务，而随着科学技术的不断发展，即使前述的传统餐饮场所也开始逐渐实现自动化以降低人力劳动力的使用，这些自动化餐饮装置属于服务机器人范畴。餐饮服务中需要使用大量的容器，这些容器例如是用于装食物的或者是用于装饮料的，而这些容器以前都是人手操作的，现有技术中也有采用机械手进行操作，采用机械手进行操作可以降低劳动力成本，但是现有的机械手(夹爪)在作业范畴以及作业灵活度上尚存在较大缺陷。

如申请号为97225587.7公开了一种活动夹爪式多用夹钳分离式端面压板及颚体端面的夹颚体，具有夹钳机座、固定颚、滑动颚、阶级状活动夹爪，其相对夹持颚其中一组或两组颚面设有两组活动夹爪，各夹爪呈半圆或近似半圆，其上端面呈阶级状内缩，其夹持面的阶级供夹持薄板状工作物，其半圆状阶级供耦合由上向下固锁，其各半圆活动夹爪具有独立压板，且各独立压板相侧具有空间间隔。其夹爪为活动夹爪，增加了应用上的灵活性，能够抓取更多形状的物品，但是该结构在使用过程中两个夹爪需要通过动力装置驱动从而完成夹取动作，结构相对复杂，维护过程繁琐，且无法判定夹爪是否夹取成功。

又如申请号为201910493934.6说明书[0126]至[0133]公开了一种夹爪，包括转接部、连接部以及抓取部；转接部与连接部的一端相连接；连接部的另一端与抓取部相连接；抓取部包括抓取端、支撑臂；抓取端设置在支撑臂上。抓取端的数量为多个；支撑臂的两端均设置有多个抓取端。连接部设置有多个螺纹孔；多个螺纹孔与接头的螺钉相匹配。转接部通过连接件与连接部的一端相连接。连接部的另一端与抓取部的一端相连接；抓取部的一端设置有支撑臂；支撑臂上设置驱动器；驱动器沿纵向延伸出第二凸出部；支撑臂的端部沿纵向延伸出多个抓取端；多个抓取端之间构成容器抓取空间；当抓取端抓取容器时，容器放置在容器抓去空间内；支撑臂沿纵向延伸出第一凸出部；第一凸出部与第二凸出部平行。连接部的另一端沿径向设置有第一滑槽、第二滑槽；第一滑槽与第一凸出部相匹配；第二滑槽与第二凸出部相匹配；当通过驱动器驱动第二凸出部沿第二滑槽沿横向滑动时，第一凸出部沿第一滑槽滑动，并带动抓取端沿横向移动。抓取端与支撑臂相接处的面设置有容器支撑杆容纳孔；容器支撑杆容纳孔与容器的支撑杆相匹配。驱动器为电动驱动器。驱动器为气动驱动器。支撑臂与抓取端均设置有气孔；气孔通过气动驱动器将在容器抓取空间内的容器吸住。第三滑槽是用于与其他装置相连接的滑槽，其他装置，例如可以是机械臂。该方案虽然公开了夹爪可以连接于机械臂这一实施方式，但是其公开的夹爪结构依然没有解决现有的夹爪结构复杂、维护过程繁琐且无法判断夹取动作完成情况的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此本发明的目的是为了解决现有的夹爪结构复杂、维护过程繁琐且无法判断夹取动作完成情况的问题。

一种用于自动餐饮装置的夹爪，包括：用于夹取物品的夹爪、用于控制夹爪的机械臂以及用于连接夹爪和机械臂的夹爪固定件，其中，夹爪包括：用于夹取物品的夹爪手指以及设置在夹爪手指和夹爪固定件连接处的传感器，传感器用于检测夹爪手指是否将夹取物夹取到位。

在其中一个实施例中，夹爪手指靠近夹取物一面呈弧形设置，与夹爪固定件连接一面设有连接面。

在其中一个实施例中，夹爪手指上设有传感器安装孔，传感器安装孔用于设置传感器。

在其中一个实施例中，传感器优选为接近传感器，该接近传感器通过检测物品到夹爪之间的距离来判断是否夹取到位。