[发明专利]联合应用传感器参数的标定方法及装置

权利要求书

1.一种联合应用传感器参数的标定方法，其特征在于，包括：

在联合应用传感器移动的过程中，确定所处自然环境中包括的静态环境对象作为目标环境对象；所述联合应用传感器包括第一传感器以及第二传感器；

在多种位姿下通过所述第一传感器对所述目标环境对象进行测定，确定所述目标环境对象相对于第一传感器的第一位置信息；

确定目标优化参数以及目标优化参数的各组取值，对所述第一位置信息的相对位置信息进行转换，获得各组目标优化参数取值相应的在统一坐标系下的第二位置信息；

基于各所述第二位置信息中各位姿下目标环境对象的位置数据，确定目标优化参数的优化值，将所述优化值确定为第一传感器与第二传感器的标定参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所处自然环境中包括的静态环境对象，包括：

通过所述第一传感器测量获得自然环境中物体相对于第一传感器的第一速度信息；

确定所述第一传感器的运动速度作为第二速度信息；

根据所述第一速度以及所述第二速度确定所述自然环境中物体的实际速度信息，根据所述实际速度信息确定自然环境中物体是否为静态环境对象。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一传感器的运动速度作为第二速度信息包括：

通过所述第二传感器提供的定位信息确定所述第一传感器的运动速度作为第二速度信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感器用于测定环境对象信息，所述第二传感器用于提供坐标系转换参考值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定目标优化参数以及目标优化参数的各组取值，对所述第一位置信息的相对位置信息进行转换，包括：

确定目标优化参数以及目标优化参数的各组取值，分别根据所述坐标系转换参考值以及目标优化参数的每组取值，对所述第一位置信息的相对位置信息进行转换。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标环境对象相对于第一传感器的第一位置信息，包括：

确定通过所述第一传感器分别在各位姿下测定所述目标环境对象获得的点云数据；

分别对各位姿下获得的所述点云数据进行聚类，根据聚类结果确定各位姿下所述目标环境对象的所述第一位置信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述聚类处理之前，根据所述第一传感器获得的点云数据相关的参数信息，对所述目标环境对象的点云数据进行特征匹配，过滤掉点云数据中不属于所述目标环境对象的点。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述点云数据相关的参数信息包括位姿信息、第一传感器反射截面信息和/或多普勒状态信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标优化参数包括：

确定第一传感器与第二传感器之间的空间参数为目标优化参数；其中，所述空间参数包括第一传感器与第二传感器之间的旋转参数以及平移参数。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标优化参数包括：

确定第一传感器与第二传感器之间时间延迟参数为目标优化参数。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二传感器包括惯性测量单元，所述对所述第一位置信息的相对位置信息进行转换，获得各组目标优化参数取值相应的在统一坐标系下的第二位置信息，包括：

根据每组目标优化参数取值的时间延迟参数值，惯性测量单元输出的角速率信息，以及第一传感器输出的速度和角度信息，获得第一位置信息中各位姿下各相对位置信息的位置补偿量；

根据所述第二传感器各位姿下输出的相应姿态矩阵，第一传感器与第二传感器之间的平移、旋转参数值，第二传感器在统一坐标系下的位置信息，以及所述位置补偿量，确定所述在统一坐标系下的各第二位置信息。