[发明专利]联合应用传感器参数的标定方法及装置

说明书

本申请公开了联合应用传感器参数的标定方法及装置，其中，所述方法包括：在联合应用传感器移动的过程中，确定所处自然环境中包括的静态环境对象作为目标环境对象；在多种位姿下通过第一传感器对目标环境对象进行测定，确定目标环境对象的第一位置信息；确定目标优化参数以及目标优化参数的各组取值，对第一位置信息的相对位置信息进行转换，获得各组目标优化参数取值相应的在统一坐标系下的第二位置信息；基于各第二位置信息中各位姿下目标环境对象的位置数据，确定目标优化参数优化值，将优化值确定为第一传感器与第二传感器的标定参数。该方法可以基于环境中的静态物体对联合应用传感器进行在线的，实时的参数标定。

技术领域

本申请涉及传感器应用技术领域，特别涉及联合应用传感器参数的标定方法及装置。

背景技术

智能自动化系统的研究和应用逐渐兴起，在一些领域中已经出现了许多能够投入应用的成果，如自动驾驶汽车，机器人等技术，这些自动化系统的运动过程常常需要以有效的环境感知作为基础，如自动驾驶汽车在行驶的过程中需要对环境中的对象，如道路，交通标志与信号，其它交通参与对象等进行有效的识别，准确的确定自身状态与环境的相对关系，以保证自动驾驶的有效实现及行驶安全。系统所搭载的传感器等设备组件获取的环境数据是环境感知的基础，通过处理所得到的传感器数据，可以实时的侦测和识别环境中存在的各种对象，确定环境对象与自身的相对关系，进而产生正确的决策。

独立应用的传感器等组件容易受到应用条件的影响和制约，从而影响应用过程中的可靠性，例如，摄像头在强光下可能致盲而无法获得有效的图像数据，激光雷达在雾天或者沙尘天气中可能失效，GPS组件在特殊地形中时，如隧道中，桥梁下等，可能会出现定位不准或无法定位的问题。传感器等组件遇到应用条件不良或者自身发生故障时，会导致系统无法获得相应类型的数据而导致系统失效。而将不同类型传感器进行融合应用，成为可以有效的提高系统的可靠性和健壮性的手段之一。

在多传感器融合应用中，一个重要的步骤包括对各联合应用的传感器的外部参数进行标定，以确定各联合应用的传感器组件之间的坐标位置关系，使得各传感器能够有效的联合工作，特别是对于对象位置相关的传感器以及对象测定的相关应用来说，传感器之间准确的参数标定是环境对象感知的基础。而在现有技术中，联合应用传感器的参数标定通常需要籍由专业的设备或场地进行，标定方式的灵活性较差，不利于及时举证标定参数的错误。因此，需要本领域技术人员解决的技术问题就在于，提供更加灵活有效的融合传感器参数的标定方法。

发明内容

本申请实施例提供了一种联合应用传感器参数的标定方法及装置，能够实现基于自然环境中的静态标志物对联合应用传感器进行在线的，实时的参数标定。

本申请提供了如下方案：

一种联合应用传感器参数的标定方法，包括：

在联合应用传感器移动的过程中，确定所处自然环境中包括的静态环境对象作为目标环境对象；所述联合应用传感器包括第一传感器以及第二传感器；

在多种位姿下通过所述第一传感器对所述目标环境对象进行测定，确定所述目标环境对象相对于第一传感器的第一位置信息；

确定目标优化参数以及目标优化参数的各组取值，对所述第一位置信息的相对位置信息进行转换，获得各组目标优化参数取值相应的在统一坐标系下的第二位置信息；

基于各所述第二位置信息中各位姿下目标环境对象的位置数据，确定目标优化参数的优化值，将所述优化值确定为第一传感器与第二传感器的标定参数。

一种联合应用传感器参数的标定方法，包括

接收外部设备端发出的对载体中联合应用传感器参数进行标定的指令；

确定目标优化参数以及目标优化参数的各组取值；