[发明专利]一种纯电动倾转旋翼无人机及其控制方法

说明书

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种纯电动倾转旋翼无人机及其控制方法，无人机包括机身；两个倾转旋翼机构，对称设置于所述机身的两侧；两个固定旋翼机构，对称设置于所述机身的两侧；所述倾转旋翼机构能够相对所述机翼转动，具有第一状态和第二状态，所述倾转旋翼机构转动至所述第一状态时，能够与所述固定旋翼机构相配合，为无人机的垂直起降提供动力；所述倾转旋翼机构转动至所述第二状态时，能够为无人机的水平巡航提供动力；控制系统，设置在所述机身上用于控制所述倾转旋翼机构和所述固定旋翼机构的启停以及所述转旋翼机构的状态。本发明便于控制、震动较小，而且倾转旋翼无人机能够快速完成从垂直起降到水平巡航飞行状态的转换。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种纯电动倾转旋翼无人机及其控制方法。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机在军事和民用领域扮演着越来越重要的角色。其中，现有的倾转旋翼无人机主要有纯电动、燃油-电机混合动力以及燃油动力三种方案。其中纯电动倾转旋翼无人机从垂直起降到水平巡航飞行状态转换较为复杂，搭载载荷较少；混合动力和燃油动力无人机航时长，但使用维护不方便，操作复杂，且震动大，对任务载荷装置的测量结果有影响。

因此，亟需一种纯电动倾转旋翼无人机及其控制方法来解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种纯电动倾转旋翼无人机及其控制方法，便于控制、震动较小，而且能够快速完成从垂直起降到水平巡航飞行状态的转换。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种纯电动倾转旋翼无人机，包括：

机身，所述机身的两侧分别连接有一个机翼；

两个倾转旋翼机构，对称设置于所述机身的两侧，每个所述倾转旋翼机构连接于一个所述机翼；

两个固定旋翼机构，对称设置于所述机身的两侧，每个所述固定旋翼机构连接于一个所述机翼；

所述倾转旋翼机构能够相对所述机翼转动，具有第一状态和第二状态，所述倾转旋翼机构转动至所述第一状态时，能够与所述固定旋翼机构相配合，为无人机的垂直起降提供动力；所述倾转旋翼机构转动至所述第二状态时，能够为无人机的水平巡航提供动力；

控制系统，设置在所述机身上，与所述倾转旋翼机构以及所述固定旋翼机构连接，用于控制所述倾转旋翼机构和所述固定旋翼机构的启停以及所述转旋翼机构的状态。

可选地，还包括旋翼支臂，两根所述旋翼支臂相对所述机身对称设置，且分别与所述机翼连接，所述倾转旋翼机构设置在两根所述旋翼支臂的同一端，所述固定旋翼机构设置在两根所述旋翼支臂的另一端。

可选地，所述倾转旋翼机构包括倾转组件和旋翼驱动组件，所述倾转组件设置于所述旋翼支臂上，所述旋翼驱动组件与所述倾转组件连接，所述倾转组件能够驱动所述旋翼驱动组件在0-90°之间转动。

可选地，所述倾转组件包括舵机，所述舵机设置在所述旋翼支臂上，所述舵机的输出轴与所述旋翼驱动组件连接。

可选地，所述倾转组件包括舵机安装座，所述舵机安装座与所述旋翼支臂连接，所述舵机安装在所述舵机安装座上，所述旋翼驱动组件转动连接于所述舵机安装座。

可选地，所述旋翼驱动组件包括电机、电机安装座和旋翼，所述旋翼与所述电机的输出轴连接，所述电机安装在所述电机安装座上，所述电机安装座连接于所述舵机安装座，并且所述电机安装座与所述舵机的输出轴连接。

可选地，所述机身的下端设置有三个起落架，其中两个相对所述机身的中轴线对称设置，另一个位于所述机身的中轴线下方。

可选地，还包括快拆卡件，每个所述起落架通过一个所述快拆卡件设置在所述机身上。