[发明专利]一种细格栅杂物清理机器人

权利要求书

1.一种细格栅杂物清理机器人，其特征在于，包括机器人主体和机座，所述机器人主体的一端通过钢丝绳与地面上设置的卷扬机连接，所述机器人主体和机座通过爬行机构连接设置，所述机器人主体的另一端设置有剪切机构以及冲洗机构，所述机器人主体上还安装有声呐，所述声呐对应所述剪切机构和冲洗机构设置；所述机器人主体上转动安装有转盘，所述机器人主体内设置有用于带动所述转盘转动的驱动机构，所述转盘上通过支座铰接有箱体，所述箱体与所述转盘之间通过顶升油缸铰接，所述箱体内设置有用于带动所述剪切机构转动的旋转机构，所述冲洗机构包括喷头，所述喷头向上通过水管连接有位于地上的高压水射流装置，所述喷头向下固定安装有两个支管，所述支管下端固定安装有喷嘴；

所述旋转机构包括固定安装在所述箱体内的第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴与滑动套筒固定连接，所述箱体向外固定安装有保护套筒，所述保护套筒设置在所述滑动套筒外侧，所述保护套筒与所述滑动套筒之间通过轴承连接；所述剪切机构包括第一液压油缸，所述第一液压油缸滑动配合在所述滑动套筒内，所述第一液压油缸的缸体与所述滑动套筒的筒底之间具有压缩弹簧，所述滑动套筒上设置有滑槽，所述第一液压油缸的进油口和出油口滑动配合在所述滑槽内，所述第一液压油缸的活塞杆端部通过连接架固定安装有第二切刀，所述第一液压油缸的缸体向外固定安装有安装杆，所述安装杆上对应所述第二切刀固定安装有第一切刀，所述第二切刀的下表面与所述第一切刀的上表面贴合设置；

所述第一切刀和第二切刀均设置有两个，且所述第一切刀和第二切刀的刀刃为弧形且向相互远离的方向弯曲，所述第一切刀的刀刃向斜上方倾斜延伸，所述第二切刀的刀刃向斜下方倾斜延伸。

2.根据权利要求1所述的细格栅杂物清理机器人，其特征在于，所述驱动机构包括固定安装在机器人主体内的第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴通过联轴器连接有蜗杆，所述蜗杆转动安装在所述机器人主体内，所述蜗杆啮合传动有涡轮，所述机器人主体内设置有用于对涡轮进行安装的涡轮架，所述涡轮上端与所述机器人主体之间以及转盘之间通过旋转接头连接。

3.根据权利要求1所述的细格栅杂物清理机器人，其特征在于，所述爬行机构包括爬行油缸，所述爬行油缸的缸体与所述机器人主体的壳体外侧固定连接，所述爬行油缸的活塞杆与所述机座固定连接，所述爬行机构包括设置在所述机器人主体和机座正对细格栅的一侧的行走轮，所述行走轮包括同轴固定连接的大轮和两个小轮，所述大轮位于两个所述小轮之间，所述大轮和小轮中间的转轴通过轮架固定安装在所述机器人主体上和机座上，所述机器人主体和机座上分别设置有用于对细格栅进行夹紧的夹紧机构。

4.根据权利要求3所述的细格栅杂物清理机器人，其特征在于，所述夹紧机构包括分别固定安装在所述机器人主体内和机座内的第二液压油缸和第三液压油缸，所述第二液压油缸和第三液压油缸的活塞杆分别穿过所述壳体和机座后固定连接有曲柄滑块机构，所述曲柄滑块机构包括固定安装在所述壳体或机座下端的安装座，所述安装座上设置有允许所述活塞杆穿过的穿孔，所述安装座对应设置有立板，立板之间通过转轴连接，所述活塞杆铰接有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆分别铰接有第三连杆和第四连杆，所述第三连杆和第四连杆与所述转轴铰接，所述第三连杆和第四连杆端部正对的表面铰接有夹块。

5.根据权利要求1所述的细格栅杂物清理机器人，其特征在于，所述机器人主体远离机座的一端的两侧固定安装有导向杆，所述导向杆的端部转动安装有滚柱。

6.根据权利要求1所述的细格栅杂物清理机器人，其特征在于，所述声呐外侧有金属防护罩。

7.根据权利要求1所述的细格栅杂物清理机器人，其特征在于，所述机座远离所述机器人主体的一端安装有提升铲刀。