[发明专利]一种细格栅杂物清理机器人

说明书

本发明公开了一种细格栅杂物清理机器人，包括机器人主体和机座，所述机器人主体和机座通过爬行机构连接设置，所述机器人主体的另一端设置有剪切机构以及冲洗机构，所述机器人主体上还安装有声呐，所述声呐对应所述剪切机构和冲洗机构设置；所述机器人主体上转动安装有转盘，所述机器人主体内设置有用于带动所述转盘转动的驱动机构，所述转盘上通过支座铰接有箱体，所述箱体与所述转盘之间通过顶升油缸铰接，所述箱体内设置有用于带动所述剪切机构转动的旋转机构，所述冲洗机构包括喷头，所述喷头向下固定安装有两个支管，所述支管下端固定安装有喷嘴。本发明可以更好的对杂物进行清理，效率高。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种细格栅杂物清理机器人。

背景技术

细格栅杂物清理，目前核电站主要采用耙斗清理机构，能清理绝大多数悬浮垃圾。但是对于插入格栅中的细长竹竿和附着在墙面、细格栅上的海蛎子等杂物无法清除，且会阻碍耙斗机上下运动。采用单一的冲洗装置，遇到竹竿等障碍物后，无法下放；采用单一的剪切装置，当海蛎子集聚较多时，导向轮容易卡死，也无法完成下放。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种能够对杂物进行清理，主要针对细格栅中插入的细长竹竿和附着在墙面以及细格栅上的海蛎子，稳定性高，使用方便的细格栅杂物清理机器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种细格栅杂物清理机器人，包括机器人主体和机座，所述机器人主体的一端通过钢丝绳与地面上设置的卷扬机连接，所述机器人主体和机座通过爬行机构连接设置，所述机器人主体的另一端设置有剪切机构以及冲洗机构，所述机器人主体上还安装有声呐，所述声呐对应所述剪切机构和冲洗机构设置；所述机器人主体上转动安装有转盘，所述机器人主体内设置有用于带动所述转盘转动的驱动机构，所述转盘上通过支座铰接有箱体，所述箱体与所述转盘之间通过顶升油缸铰接，所述箱体内设置有用于带动所述剪切机构转动的旋转机构，所述冲洗机构包括喷头，所述喷头向上通过水管连接有位于地上的高压水射流装置，所述喷头向下固定安装有两个支管，所述支管下端固定安装有喷嘴。

这样，细格栅中会有杂物、细竹竿、海蛎子等，需要进行冲洗或剪切，在利用机器人进行杂物清理时，利用卷扬机吊装机器人主体，将机器人下放，机器人通过爬行机构与细格栅连接设置并能够在细格栅上爬行，利用声呐检测细格栅上的杂物，然后利用冲洗机构对杂物进行冲洗，利用剪切机构对杂物进行剪切。在声呐检测到细格栅上有竹杆等杂物需要进行剪切时，爬行机构带动机器人主体运动，驱动机构通过转盘带动剪切机构和冲洗机构转动360°，供油管、供水管以及防水电缆足够长，不会打结，旋转机构带动剪切机构自身转动，顶升油缸可以带动箱体移动，这样可以实现多个自由度，更好的对细格栅进行杂物清理。在需要对细格栅或墙面进行冲洗时，高压水射流装置动作，通过水管以及喷嘴向下喷射高压水，使用方便。

进一步的，所述驱动机构包括固定安装在机器人主体内的第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴通过联轴器连接有蜗杆，所述蜗杆转动安装在所述机器人主体内，所述蜗杆啮合传动有涡轮，所述机器人主体内设置有用于对涡轮进行安装的涡轮架，所述涡轮上端与所述机器人主体之间以及转盘之间通过旋转接头连接。

这样，第一驱动电机动作，带动蜗杆转动，蜗杆带动与之啮合的涡轮转动，涡轮通过旋转接头带动转盘转动，实现旋转。旋转结构为现有结构，直接购买使用。蜗轮蜗杆具有自锁功能，提高稳定性。