[发明专利]一种细格栅杂物剪切机器人

权利要求书

1.一种细格栅杂物剪切机器人，其特征在于，包括机器人主体和机座，所述机器人主体的一端通过钢丝绳与地面上设置的卷扬机连接，所述机器人主体和机座通过爬行机构连接设置，所述机器人主体的另一端设置有剪切机构，所述机器人主体的另一端还安装有声呐，所述机器人主体包括壳体，所述剪切机构包括安装在所述壳体内的水平旋转机构，所述水平旋转机构下端穿过所述壳体固定安装有第一支座，所述第一支座上固定安装有第一液压油缸，所述第一液压油缸的缸体上固定安装有L形支架，所述第一液压油缸的活塞杆端部固定安装有刀架，所述刀架下端固定安装有第一切刀，所述L形支架正对所述第一切刀固定安装有第二切刀，所述第一切刀和第二切刀的刀刃正对设置；

所述L形支架下端固定安装有滑轨，所述滑轨上滑动配合有滑块，所述滑轨长度方向与所述第一液压油缸的活塞杆的长度方向平行设置，所述滑块与所述刀架固定连接；

所述声呐安装在俯仰支架上，所述俯仰支架下端的横杆内凹形成第一滑槽，所述L形支架上端转动安装有第一导轮，所述第一导轮滚动配合在所述第一滑槽内，所述机器人主体上固定安装有导轨，所述导轨上设置有第二滑槽，所述俯仰支架下端的横杆一端转动安装有第二导轮，所述第二导轮滚动配合在所述第二滑槽内；

所述水平旋转机构包括固定安装在所述壳体内的摆动缸，所述摆动缸的活塞杆下端穿过所述壳体与所述第一支座固定连接，所述摆动缸的活塞杆与所述壳体之间通过密封轴承连接设置。

2.根据权利要求1所述的细格栅杂物剪切机器人，其特征在于，所述爬行机构包括爬行油缸，所述爬行油缸的缸体与所述机器人主体的壳体外侧固定连接，所述爬行油缸的活塞杆与所述机座固定连接，所述爬行机构包括设置在所述机器人主体和机座正对细格栅的一侧的行走轮，所述行走轮包括同轴固定连接的大轮和两个小轮，所述大轮位于两个所述小轮之间，所述大轮和小轮中间的转轴通过轮架固定安装在所述机器人主体上和机座上，所述机器人主体和机座上分别设置有用于对细格栅进行夹紧的夹紧机构。

3.根据权利要求2所述的细格栅杂物剪切机器人，其特征在于，所述夹紧机构包括分别固定安装在所述机器人主体内和机座内的第二液压油缸和第三液压油缸，所述第二液压油缸和第三液压油缸的活塞杆分别穿过所述壳体和机座后固定连接有曲柄滑块机构，所述曲柄滑块机构包括固定安装在所述壳体或机座下端的安装座，所述安装座上分别设置有允许所述第二液压油缸和第三液压油缸的活塞杆穿过的穿孔，所述安装座对应设置有立板，立板之间通过转轴连接，所述第二液压油缸和第三液压油缸的活塞杆均铰接有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆和第二连杆分别铰接有第三连杆和第四连杆，所述第三连杆和第四连杆与所述转轴铰接，所述第三连杆和第四连杆端部正对的表面铰接有夹块。

4.根据权利要求1所述的细格栅杂物剪切机器人，其特征在于，所述机器人主体远离机座的一端的两侧固定安装有导向杆，所述导向杆的端部转动安装有滚柱。

5.根据权利要求1所述的细格栅杂物剪切机器人，其特征在于，所述声呐外侧有金属防护罩。

6.根据权利要求1所述的细格栅杂物剪切机器人，其特征在于，所述机座远离所述机器人主体的一端安装有提升铲刀。