[发明专利]一种细格栅杂物剪切机器人

说明书

本发明公开了一种细格栅杂物剪切机器人，包括机器人主体和机座，所述机器人主体的一端通过钢丝绳与地面上设置的卷扬机连接，所述机器人主体和机座通过爬行机构连接设置，所述机器人主体的另一端设置有剪切机构，所述机器人主体包括壳体，所述剪切机构包括安装在所述壳体内的水平旋转机构，所述水平旋转机构下端穿过所述壳体固定安装有第一支座，所述第一支座上固定安装有第一液压油缸，所述第一液压油缸的缸体上固定安装有L形支架，所述第一液压油缸的活塞杆端部固定安装有刀架，所述刀架下端固定安装有第一切刀，所述L形支架正对所述第一切刀固定安装有第二切刀。本机器人能够对细格栅上的杂物进行剪切，稳定性高，使用方便。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种细格栅杂物剪切机器人。

背景技术

细格栅杂物清理，目前核电站主要采用耙斗清理机构，能清理绝大多数悬浮垃圾。但是对于插入格栅中的细长竹竿等杂物无法清除，且会阻碍耙斗机上下运动。遇到上述情况时，只能依靠人员下水进行清理，因水下情况复杂，具有一定的危险性。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种能够对杂物进行剪切，稳定性高，使用方便的细格栅杂物剪切机器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种细格栅杂物剪切机器人，包括机器人主体和机座，所述机器人主体的一端通过钢丝绳与地面上设置的卷扬机连接，所述机器人主体和机座通过爬行机构连接设置，所述机器人主体的另一端设置有剪切机构，所述机器人主体的另一端还安装有声呐，所述机器人主体包括壳体，所述剪切机构包括安装在所述壳体内的水平旋转机构，所述水平旋转机构下端穿过所述壳体固定安装有第一支座，所述第一支座上固定安装有第一液压油缸，所述第一液压油缸的缸体上固定安装有L形支架，所述第一液压油缸的活塞杆端部固定安装有刀架，所述刀架下端固定安装有第一切刀，所述L形支架正对所述第一切刀固定安装有第二切刀，所述第一切刀和第二切刀的刀刃正对设置。

这样，细格栅中会有杂物、细竹竿等，需要进行剪切，在利用机器人进行杂物清理时，利用卷扬机吊装机器人主体，将机器人下放，机器人通过爬行机构与细格栅连接设置并能够在细格栅上爬行，利用声呐检测细格栅上的杂物，然后利用剪切机构对杂物进行剪切。在声呐检测到细格栅上有竹杆等杂物需要进行剪切时，爬行机构带动机器人主体运动，水平旋转机构动作，带动第一切刀和第二切刀转动，然后声呐随之转动，调整细竹竿位于第一切刀和第二切刀之间，之后通过爬行机构再调整细竹竿靠近第二切刀设置，第一液压油缸动作，带动第一切刀向第二切刀方向运动，利用第一切刀和第二切刀上设置的刀刃对细竹竿进行剪切操作。

进一步的，所述L形支架下端固定安装有滑轨，所述滑轨上滑动配合有滑块，所述滑轨长度方向与所述第一液压油缸的活塞杆的长度方向平行设置，所述滑块与所述刀架固定连接。

这样，设置有滑轨和滑块，利用滑轨和滑块对刀架的运动进行导向，更为重要的是，对刀架进行导向后，可以提高剪切过程的稳定性，减少第一液压油缸的活塞杆的倾斜程度，降低第一液压油缸的活塞杆与缸体之间的偏载力，减少泄露风险，结构简单，便于安装以及维修。

进一步的，所述声呐安装在所述俯仰支架上，所述俯仰支架下端的横杆内凹形成第一滑槽，所述L形支架上端转动安装有第一导轮，所述第一导轮滚动配合在所述第一滑槽内，所述机器人主体上固定安装有导轨，所述导轨上设置有第二滑槽，所述俯仰支架下端的横杆一端转动安装有第二导轮，所述第二导轮滚动配合在所述第二滑槽内。

这样，在机器人主体下放过程中，水平旋转机构转动，带动L形支架转动，通过第一导论，带动俯仰支架转动，使得声呐跟随水平旋转机构随动，扩大了声呐的侦测范围，便于安装维护。

进一步的，所述水平旋转机构包括固定安装在所述壳体内的摆动缸，所述摆动缸的活塞杆下端穿过所述壳体与所述第一支座固定连接，所述摆动缸的活塞杆与所述壳体之间通过密封轴承连接设置。