[发明专利]车辆限速方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆限速方法，其特征在于，包括：

在车辆的实际车速超过预设阈值且未超过最大限制车速的情况下，根据所述车辆的实际车速和所述最大限制车速计算跟随限制车速，其中，所述跟随限制车速介于所述实际车速与所述最大限制车速之间；

根据所述跟随限制车速与所述实际车速之间的差值，计算所述车辆的目标限制扭矩，其中，所述目标限制扭矩随所述实际车速的增大而减小，包括：将所述跟随限制车速与所述实际车速之间的差值输入比例微分控制器进行比例微分控制，得到所述比例微分控制器输出的总限制扭矩，所述总限制扭矩包括比例部分扭矩和微分部分扭矩；

基于所述目标限制扭矩对所述车辆的行车速度进行限制，包括：将所述总限制扭矩中的比例部分扭矩作为所述车辆的初始限制扭矩；将所述总限制扭矩和所述初始限制扭矩输入滤波器进行滤波处理，得到第二输出扭矩；按照所述第二输出扭矩对所述车辆的行车速度进行限制；

在进入限速模式后，若所述车辆的实际车速增加，则比例微分控制器输出的比例部分扭矩会随二者差值e(t)的减小而减少，且为正值，所述比例微分控制器输出的微分部分扭矩会以负值减小，这样，所述比例微分控制器输出的总限制扭矩会随之减少，进而能够通过降低所述车辆的驱动扭矩而限制所述车辆的行车速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的实际车速和最大限制车速计算跟随限制车速，包括：

对所述车辆的实际车速和最大限制车速进行加权求和，得到跟随限制车速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标限制扭矩对所述车辆的行车速度进行限制，包括：

将所述目标限制扭矩和预设初始限制扭矩输入滤波器进行滤波处理，得到第一输出扭矩，其中，所述预设初始限制扭矩为预先设定的进入限速模式时采用的初始扭矩；

按照所述第一输出扭矩对所述车辆的行车速度进行限制。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述实际车速超过所述最大限制车速的情况下，所述方法还包括如下至少一项：

输出电机负扭，以对所述车辆的行车速度进行限制；

采用发动机滑膜拖拽控制措施对所述车辆的行车速度进行限制；

采用机械液压电力协同负扭矩控制措施对所述车辆的行车速度进行限制。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述实际车速超过所述最大限制车速的情况下，输出电机负扭和/或采用发动机滑膜拖拽控制措施对所述车辆的行车速度进行限制；

若所述车辆的行车速度仍大于所述最大限制车速，则采用机械液压电力协同负扭矩控制措施对所述车辆的行车速度进行限制。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标限制扭矩对所述车辆的行车速度进行限制之后，所述方法还包括：

在所述车辆的非驱动加速度大于阻力加速度的情况下，若所述车辆的行车速度超过跟随限速车速但未超过所述最大限制车速，则增加制动扭矩，以增大对所述车辆的阻力加速度。