[发明专利]车辆限速方法、装置及车辆

说明书

本发明公开了一种车辆限速方法、装置及车辆，其中方法包括：在车辆的实际车速超过预设阈值且未超过最大限制车速的情况下，根据所述车辆的实际车速和所述最大限制车速计算跟随限制车速，其中，所述跟随限制车速介于所述实际车速与所述最大限制车速之间；根据所述跟随限制车速与所述实际车速之间的差值，计算所述车辆的目标限制扭矩；基于所述目标限制扭矩对所述车辆的行车速度进行限制。本发明实施例能够确保目标限制扭矩随实际车速的增大而减小，当实际车速接近跟随限制车速时，目标限制扭矩会接近零，从而可保证在正常行车下车辆的行车速度不会超过限制车速，进而确保行车安全。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆限速方法、装置及车辆。

背景技术

驾驶员在长时间驾驶过程中容易产生精神疲劳，而精神分散和疲劳驾驶往往使驾驶员在不知不觉中油门踩入过深而导致车辆超速。为了保证驾驶员及车辆的安全，在行车过程中，必须对车速进行限制保护。

现有限速控制策略中，在车速超过一定限制时，限制车速会从最高限制车速瞬间下移至实际车速，当驾驶中实际车速一直小于或等于限制车速，或者实际车速小幅超过限制车速时，最大限制扭矩下降较慢，从而无法避免因驾驶意图突然变化、路况变化阻力变小等引发的实际车速超出最高限制车速，且若最高限制车速与车辆失控车速之间的缓冲区间太小，则还可能会触发车辆失控，带来安全风险。

可见，现有限制控制策略存在车速限制效果较差的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆限速方法、装置及车辆，以解决现有限制控制策略的车速限制效果较差的问题。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆限速方法，包括：

在车辆的实际车速超过预设阈值且未超过最大限制车速的情况下，根据所述车辆的实际车速和所述最大限制车速计算跟随限制车速，其中，所述跟随限制车速介于所述实际车速与所述最大限制车速之间；

根据所述跟随限制车速与所述实际车速之间的差值，计算所述车辆的目标限制扭矩，其中，所述目标限制扭矩随所述实际车速的增大而减小；

基于所述目标限制扭矩对所述车辆的行车速度进行限制。

可选的，所述根据所述车辆的实际车速和最大限制车速计算跟随限制车速，包括：

对所述车辆的实际车速和最大限制车速进行加权求和，得到跟随限制车速。

可选的，所述基于所述目标限制扭矩对所述车辆的行车速度进行限制，包括：

将所述目标限制扭矩和预设初始限制扭矩输入滤波器进行滤波处理，得到第一输出扭矩，其中，所述预设初始限制扭矩为预先设定的进入限速模式时采用的初始扭矩；

按照所述第一输出扭矩对所述车辆的行车速度进行限制。

可选的，所述根据所述跟随限制车速与所述实际车速之间的差值，计算所述车辆的目标限制扭矩，包括：

将所述跟随限制车速与所述实际车速之间的差值输入比例微分控制器进行比例微分控制，得到所述比例微分控制器输出的总限制扭矩，所述总限制扭矩包括比例部分扭矩和微分部分扭矩；

所述基于所述目标限制扭矩对所述车辆的行车速度进行限制，包括：

按照所述总限制扭矩对所述车辆的行车速度进行限制。

可选的，所述按照所述总限制扭矩对所述车辆的行车速度进行限制，包括：

将所述总限制扭矩中的比例部分扭矩作为所述车辆的初始限制扭矩；

将所述总限制扭矩和所述初始限制扭矩输入滤波器进行滤波处理，得到第二输出扭矩；