[发明专利]一种激光雷达抗干扰方法及激光雷达

权利要求书

1.一种激光雷达抗干扰方法，其特征在于，所述方法包括：

生成随机数据序列，所述随机数据序列包括随机时间序列，以调制激光雷达发射激光脉冲序列的时间，其中，所述随机时间序列包括多个不具重复性规律的随机时间间隔值；

所述随机数据序列还包括随机幅值序列，以调制激光雷达发射激光脉冲序列的幅值；

控制所述激光雷达按照调制后的发射时间和发射幅值发射激光脉冲序列到探测区域；

接收探测区域反射的回波信号；

基于所述随机时间序列和所述随机幅值序列，剔除所述回波信号中的干扰信号。

2.根据权利要求1所述的激光雷达抗干扰方法，其特征在于，每个所述随机时间间隔值包括时间间隔基准值和时间间隔波动值，所述时间间隔波动值为预设范围内的随机值。

3.根据权利要求1所述的激光雷达抗干扰方法，其特征在于，生成随机数据序列以调制激光雷达发射激光脉冲序列的时间的步骤包括：

将所述随机数据序列中的随机时间序列映射成不同发射周期内激光脉冲发射的随机时间间隔值；

根据所述激光脉冲发射的随机时间间隔值，生成第一驱动信号；

根据所述第一驱动信号调制激光雷达发射激光脉冲序列的时间。

4.根据权利要求1所述的激光雷达抗干扰方法，其特征在于，基于所述随机时间序列，剔除所述回波信号中的干扰信号的步骤包括：

根据激光雷达发射激光脉冲的时间和接收到回波信号的时间计算距离值；

统计每个距离值的相关性，将相关性低于预设值的距离值对应的回波信号识别为干扰信号；

剔除所述干扰信号。

5.根据权利要求1所述的激光雷达抗干扰方法，其特征在于，每个所述随机幅值包括幅值基准值和幅值波动值，所述幅值波动值为预设范围内的随机值。

6.根据权利要求1所述的激光雷达抗干扰方法，其特征在于，生成随机数据序列以调制激光雷达发射激光脉冲序列的幅值的步骤包括：

将所述随机数据序列中的随机幅值序列映射成不同发射周期内激光脉冲发射的随机幅值；

根据所述激光脉冲发射的随机幅值，生成第二驱动信号；

根据所述第二驱动信号调制激光雷达发射激光脉冲序列的幅值。

7.根据权利要求1所述的激光雷达抗干扰方法，其特征在于，基于所述随机时间序列和所述随机幅值序列，剔除所述回波信号中的干扰信号的步骤包括：

根据激光雷达发射激光脉冲的时间和接收到回波信号的时间计算距离值并统计每个距离值的相关性；

计算激光雷达发射激光脉冲序列时相邻激光脉冲的第一幅值比值以及接收到的相邻回波信号的第二幅值比值；

将相关性低于预设值的距离值对应的回波信号、且第二幅值比值不等于对应第一幅值比值的回波信号识别为干扰信号；

剔除所述干扰信号。

8.一种激光雷达，其特征在于，包括：

控制器、激光发射模块和激光接收模块；

所述控制器用于生成随机数据序列，所述随机数据序列包括随机时间序列，以调制激光雷达发射激光脉冲序列的时间；其中，所述随机时间序列包括多个不具重复性规律的随机时间间隔值；

所述随机数据序列还包括随机幅值序列，以调制激光雷达发射激光脉冲序列的幅值；

所述激光发射模块用于根据所述控制器的控制，按照调制后的发射时间和发射幅值发射激光脉冲序列到探测区域；

所述激光接收模块用于接收探测区域反射的回波信号；

所述控制器还用于基于所述随机时间序列和所述随机幅值序列，剔除所述回波信号中的干扰信号。

9.根据权利要求8所述的激光雷达，其特征在于，所述激光发射模块包括激光发射器和充电电路；

所述充电电路与所述激光发射器连接，用于向所述激光发射器进行充电以使所述激光发射器发射激光脉冲序列；

所述充电电路包括一个充电单元或者两个充电单元。