[发明专利]一种激光雷达抗干扰方法及激光雷达

说明书

本发明实施例公开了一种激光雷达抗干扰方法及激光雷达，该激光雷达抗干扰方法包括：生成随机数据序列，随机数据序列包括随机时间序列，以调制激光雷达发射激光脉冲序列的时间；控制激光雷达按照调制后的发射时间发射激光脉冲序列到探测区域；接收探测区域反射的回波信号；基于随机时间序列，剔除回波信号中的干扰信号；其中，随机时间序列包括多个不具重复性规律的随机时间间隔值。本发明实施例提供的激光雷达抗干扰方法，具有较高的抗干扰能力。

技术领域

本发明实施例涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达抗干扰方法及激光雷达。

背景技术

激光雷达是一种通过激光来探测目标物的位置、速度等参数的系统，通常基于时间飞行法实现对目标物的测量。随着激光雷达的普及应用，不同激光雷达之间的干扰问题日趋严重。

现有技术中，采用安装激光雷达在互不照射的高度或者角度，缩小雷达视场角度，缩小感光阵列面积的方式避免外来光信号的干扰。但是现有技术中的方式无法从根本上解决干扰带来的影响。

发明内容

本发明提供一种激光雷达抗干扰方法及激光雷达，具有较高的精度，可以有效提高抗干扰能力。

本发明实施例提供了一种激光雷达抗干扰方法，该激光雷达抗干扰方法包括：

生成随机数据序列，所述随机数据序列包括随机时间序列，以调制激光雷达发射激光脉冲序列的时间；

控制所述激光雷达按照调制后的发射时间发射激光脉冲序列到探测区域；

接收探测区域反射的回波信号；

基于所述随机时间序列，剔除所述回波信号中的干扰信号；

其中，所述随机时间序列包括多个不具重复性规律的随机时间间隔值。

进一步地，每个所述随机时间间隔值包括时间间隔基准值和时间间隔波动值，所述时间间隔波动值为预设范围内的随机值。

进一步地，生成随机数据序列以调制激光雷达发射激光脉冲序列的时间的步骤包括：

将所述随机数据序列中的随机时间序列映射成不同发射周期内激光脉冲发射的随机时间间隔值；

根据所述激光脉冲发射的随机时间间隔值，生成第一驱动信号；

根据所述第一驱动信号调制激光雷达发射激光脉冲序列的时间。

进一步地，基于所述随机时间序列，剔除所述回波信号中的干扰信号的步骤包括：

根据激光雷达发射激光脉冲的时间和接收到回波信号的时间计算距离值；

统计每个距离值的相关性，将相关性低于预设值的距离值对应的回波信号识别为干扰信号；

剔除所述干扰信号。

进一步地，所述随机数据序列还包括随机幅值序列；

生成随机数据序列，以调制激光雷达发射激光脉冲序列的幅值；

控制所述激光雷达按照调制后的发射时间和发射幅值发射激光脉冲序列到探测区域；

接收探测区域反射的回波信号；

基于所述随机时间序列和所述随机幅值序列，剔除所述回波信号中的干扰信号。

进一步地，每个所述随机幅值包括幅值基准值和幅值波动值，所述幅值波动值为预设范围内的随机值。

进一步地，生成随机数据序列以调制激光雷达发射激光脉冲序列的幅值的步骤包括：

将所述随机数据序列中的随机幅值序列映射成不同发射周期内激光脉冲发射的随机幅值；