[发明专利]一种全封闭自动化垃圾车

权利要求书

1.一种全封闭自动化垃圾车，包括：

车身，所述车身上设有垃圾箱，所述垃圾箱的顶部设有开口，开口中设有可打开以及关闭开口的垃圾箱门；

六自由度机械臂，安装于车身的一侧，其末端安装有机械夹手，机械夹手包括底座以及铰接于底座两侧的夹持杆，所述底座上安装有可对位于垃圾桶上的用于定位垃圾桶桶身中心点位置的定位标签进行识别的感应装置；

处理器，所述处理器与感应装置连接，用于控制六自由度机械臂以及机械夹手运动以夹持住垃圾桶进行垃圾倾倒。

2.如权利要求1所述的一种全封闭自动化垃圾车，其特征在于，所述定位标签为图像标签，所述图像标签包括设在二维直角坐标系四个象限内的若干个二维码标签。

3.如权利要求2所述的一种全封闭自动化垃圾车，其特征在于，所述感应装置为用于对二维码标签进行扫描的摄像头。

4.如权利要求3所述的一种全封闭自动化垃圾车，其特征在于，所述二维码标签含有坐标值。

5.如权利要求4所述的一种全封闭自动化垃圾车，其特征在于，所述图像标签分别贴在垃圾桶的四个桶身外侧面上，其大小与垃圾桶桶身一个外侧面面积相等。

6.如权利要求5所述的一种全封闭自动化垃圾车，其特征在于，所述垃圾箱门包括设于垃圾箱顶部的滑槽、与滑槽滑动连接的门板以及气缸，所述气缸的一端跟门板固定连接。

7.如权利要求6所述的一种全封闭自动化垃圾车，其特征在于，所述底座之上安装有光照度传感器和照明单元，所述光照度传感器和照明单元与处理器连接，并分别设在感应装置的两侧。

8.如权利要求7所述的一种全封闭自动化垃圾车，其特征在于，所述车身上还设有一个清洗箱，所述清洗箱内设有一个清洗结构。

9.如权利要求8所述的一种全封闭自动化垃圾车，其特征在于，所述清洗结构包括安装于垃圾运输车清洗箱内的升降台，所述升降台轴接有内喷头并连接有旋转装置，所述旋转装置的转轴中空且转轴内穿过内喷头连通的输水管，所述升降台之外、清洗箱内侧壁上安装有外喷头。

10.如权利要求9所述的一种全封闭自动化垃圾车，其特征在于，所述旋转装置为与处理器连接的伺服电机。