[发明专利]一种全封闭自动化垃圾车

说明书

本发明提供了一种全封闭自动化垃圾车，包括车身，车身上设有垃圾箱，垃圾箱的顶部设有开口，开口中设有垃圾箱门；六自由度机械臂，安装于车身的一侧，其末端安装有机械夹手，机械夹手包括底座以及铰接于底座两侧的夹持杆，底座上安装有可对位于垃圾桶上的用于定位垃圾桶桶身中心点位置的定位标签进行识别的感应装置；处理器，处理器与感应装置连接，用于控制六自由度机械臂以及机械夹手运动以夹持住垃圾桶进行垃圾倾倒。本发明通过摄像头扫描识别垃圾桶桶身上的定位标签，控制六自由度机械臂运动，使机械夹手能够自动定位并夹持在垃圾桶的中部位置，可以防止力矩过大损坏机械夹手，从而更好地对垃圾桶进行垃圾倾倒和清洗。

技术领域

本发明涉及垃圾车领域，具体而言，涉及一种全封闭自动化垃圾车。

背景技术

垃圾车，是指专门用于市政环卫部门运送各种垃圾的一种专用车辆。

经过大量检索发现一些典型的现有技术，如申请号为201420267956.3的专利公开了一种带机械手的全封闭自动化垃圾车，其在驾驶室和车厢之间的车架上设置机械手，机械手包括手部和臂部，在车厢上盖的前半部分开进料口，移动上盖是进料口的推拉门，车厢上翻转的后厢板作为卸料口的门，该垃圾车结构简单，成本低廉，有利进入小巷作业。又如申请号为201810368204.9的专利公开了一种节能环保市政用垃圾车，包括车头和车厢，车厢内部设置焚烧区和传送区，该垃圾车将需要焚烧的垃圾在车内进行焚烧，节约了时间与燃油，更加节能环保。又如申请号为201611092185.9的专利公开了一种具滑盖门的垃圾车车箱和侧装式垃圾车，其包括箱体和驱动机构，该垃圾车提升了侧装式垃圾车车箱封闭性和美观性。

可见，对于垃圾车，其实际应用中的亟待处理的实际问题(比如提高自动化和智能化程度等)还有很多未提出具体的解决方案。

发明内容

为了克服现有技术的不足提供了一种全封闭自动化垃圾车，本发明的具体技术方案如下：

一种全封闭自动化垃圾车，包括：

车身，所述车身上设有垃圾箱，所述垃圾箱的顶部设有开口，开口中设有可打开以及关闭开口的垃圾箱门；

六自由度机械臂，安装于车身的一侧，其末端安装有机械夹手，机械夹手包括底座以及铰接于底座两侧的夹持杆，所述底座上安装有可对位于垃圾桶上的用于定位垃圾桶桶身中心点位置的定位标签进行识别的感应装置；

处理器，所述处理器与感应装置连接，用于控制六自由度机械臂以及机械夹手运动以夹持住垃圾桶进行垃圾倾倒。

可选的，所述定位标签为图像标签，所述图像标签包括设在二维直角坐标系四个象限内的若干个二维码标签。

可选的，所述感应装置为用于对二维码标签进行扫描的摄像头。

可选的，所述二维码标签含有坐标值。

可选的，所示图像标签分别贴在垃圾桶的四个桶身外侧面上，其大小与垃圾桶桶身一个外侧面面积相等。

本发明所取得的有益效果包括：

1、通过摄像头扫描识别垃圾桶桶身上的定位标签，控制六自由度机械臂运动，使机械夹手能够自动定位并夹持在垃圾桶的中部位置，如此不仅可以越过凸起路面或者垃圾桶周围障碍物的干扰，也可以减少夹持杆夹紧垃圾桶时产生的力矩，防止力矩过大损坏机械夹手，提高垃圾车的自动化程度，从而更好地对垃圾桶进行垃圾倾倒和清洗；

2、将图像标签分别覆盖在垃圾桶桶身的四个外侧面上，可以让机械夹手更方便地对垃圾桶桶身的中心点位置进行定位。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明，将重点放在示出实施例的原理上。

图1是本发明实施例之一中一种全封闭自动化垃圾车的整体结构示意图；