[发明专利]一种语音控制方法、蓝牙耳机、清洁机器人及控制系统

权利要求书

1.一种基于蓝牙清洁机器人互联的语音控制方法，其特征在于，包括：

控制清洁机器人搜寻蓝牙耳机的ip地址，然后控制清洁机器人每隔一个时间间隔接收导航报文，其中，该导航报文是蓝牙耳机对用户发出的一次语音指令解析打包的结果；

每当清洁机器人接收一次导航报文后，根据导航报文的信号强度及导航报文的ip地址匹配的坐标，设定子目标位置，计算清洁机器人与子目标位置之间的位移矢量；

控制清洁机器人沿着位移矢量对应的工作路径前进，当清洁机器人根据导航报文的信号强度及导航报文的ip地址匹配的坐标判断到进入用户当前位置后，执行规划式清扫作业。

2.根据权利要求1所述语音控制方法，其特征在于，所述蓝牙耳机持续发送的所述导航报文所包含的ip地址与所述蓝牙耳机的ip地址属于同一局域网网段的，这些ip地址都是在同一局域网网段内预先配置的，并且与所述蓝牙耳机的有效广播区域内的位置坐标相匹配；

所述清洁机器人每次接收到所述导航报文之后都会给所述蓝牙耳机发送一个响应信号，使得所述蓝牙耳机对一个所述时间间隔后广播发送的所述导航报文的ip地址调整，或者所述蓝牙耳机对一个所述时间间隔后广播发送的所述导航报文不作改变但所述导航报文包括不同的ip地址；

其中，响应信号携带有所述导航报文的信号强度信息，该信号强度信息与所述清洁机器人每次从所述导航报文中提取的ip地址相关联。

3.根据权利要求2所述语音控制方法，其特征在于，所述清洁机器人的当前构建地图中的导航坐标系与所述子目标位置所在的坐标系的坐标轴方向保持相同，当所述清洁机器人发生转向后，所述子目标位置所在的坐标系跟随所述清洁机器人的导航坐标系作出变换。

4.根据权利要求3所述语音控制方法，其特征在于，所述导航报文包括根据用户发出的一次语音指令而解析出的唤醒指令和任务指令；

唤醒指令，用于控制清洁机器人由待机状态切换进入工作状态或暂停执行当前清扫工作任务，然后提取出所述导航报文的信号强度及所述导航报文的ip地址匹配的坐标；

任务指令，用于根据所述导航报文的信号强度及所述导航报文的ip地址匹配的坐标设定子目标位置，并计算出所述位移矢量，再控制清洁机器人沿着所述位移矢量对应的工作路径前进。

5.根据权利要求4所述语音控制方法，其特征在于，在所述计算清洁机器人与子目标位置之间的位移矢量后，根据位移矢量中包括的所述子目标位置相对于所述清洁机器人当前朝向的偏差角，控制所述清洁机器人的转向移动和所述子目标位置所在的坐标系的坐标变换；

其中，所述清洁机器人发生转向后，所述子目标位置所在的坐标系跟随所述清洁机器人的导航坐标系作出变换，以实现所述清洁机器人实时构建地图中的导航坐标系与所述子目标位置所在的坐标系的坐标轴方向相同。

6.根据权利要求4所述语音控制方法，其特征在于，当所述清洁机器人沿着所述位移矢量对应的工作路径行进至墙壁或障碍物时，控制所述清洁机器人沿边行走直至接收到最新的一次导航报文，如果在沿边绕障行走的过程中又被其他障碍物卡住，则通过语音播报提示用户。

7.一种蓝牙耳机，其特征在于，包括耳机外壳下设置的第一麦克风、命令打包模块和播报模块；第一麦克风，用于采集用户发出的语音信息，并解析为语音指令；命令打包模块，用于将第一麦克风解析的语音指令打包为导航报文；播报模块用于针对用户发出的一次语音指令，将命令打包模块打包的导航报文按照时间间隔广播发送；其中，所述蓝牙耳机存储语音指令的数据库，以及每次播报导航报文的时间间隔；

其中，所述蓝牙耳机存储语音指令的数据库，以及每次播报导航报文的时间间隔。

8.根据权利要求7所述蓝牙耳机，其特征在于，所述蓝牙耳机还包括第二麦克风，第二麦克风比所述第一麦克风更贴靠用户的耳朵，用于产生抵消所述第一麦克风采集的噪声的声波。