[发明专利]一种语音控制方法、蓝牙耳机、清洁机器人及控制系统

说明书

本发明公开一种语音控制方法、蓝牙耳机、清洁机器人及控制系统，语音控制方法包括：控制清洁机器人搜寻蓝牙耳机的ip地址，然后控制清洁机器人每隔一个时间间隔接收导航报文，其中，该导航报文是蓝牙耳机对用户发出的一次语音指令解析打包的结果；每当清洁机器人接收一次导航报文后，根据导航报文的信号强度及导航报文的ip地址匹配的坐标，设定子目标位置，计算清洁机器人与子目标位置之间的位移矢量；控制清洁机器人沿着位移矢量对应的工作路径前进，当清洁机器人根据导航报文的信号强度及导航报文的ip地址匹配的坐标判断到进入用户当前位置后，执行规划式清扫作业。提高用户对清洁机器人下达语音指令的效率和智能化程度。

技术领域

本发明属于智能家用电器领域，特别涉及一种基于蓝牙清洁机器人互联的语音控制方法、蓝牙耳机、清洁机器人及一种基于蓝牙清洁机器人互联的控制系统。

背景技术

清洁机器人逐渐成为了一个普通家庭经常用到的一个家用电器，在现有技术的应用场合中，规划式的清洁机器人一般采用规划式清扫，但用户有时感觉到当前位置区域亟需清扫，希望清洁机器人马上来到这个目标位置进行工作，以满足用户对清洁机器人的智能化需求。

发明内容

本发明就是鉴于上述现有技术所产生的智能化需求而提出的，其技术方案如下：

一种基于蓝牙清洁机器人互联的语音控制方法，用户通过其佩戴的蓝牙耳机与清洁机器人建立无线互联，包括：控制清洁机器人搜寻蓝牙耳机的ip地址，然后控制清洁机器人每隔一个时间间隔接收导航报文，其中，该导航报文是蓝牙耳机对用户发出的一次语音指令解析打包的结果；每当清洁机器人接收一次导航报文后，根据导航报文的信号强度及导航报文的ip地址匹配的坐标，设定子目标位置，计算清洁机器人与子目标位置之间的位移矢量；其中，每一个子目标位置是以佩戴蓝牙耳机的用户当前位置为中心，预设距离为半径的圆域内的位置；控制清洁机器人沿着位移矢量对应的工作路径前进，当清洁机器人根据导航报文的信号强度及导航报文的物理地址匹配的坐标判断到进入用户当前位置后，执行规划式清扫作业。本技术方案在蓝牙耳机所组建的共享网络内建立起用户与清洁机器人之间的分批次的指挥通信联系，提高用户对清洁机器人下达语音指令智能化程度，让清洁机器人更加稳定地逐步行走至用户身边，从而满足用户语音指挥清洁作业的体验。

进一步地，所述蓝牙耳机持续发送的所述导航报文所包含的ip地址与所述蓝牙耳机的ip地址属于同一局域网网段的，这些ip地址都是在同一局域网网段内预先配置的，并且与所述蓝牙耳机的有效广播区域内的位置坐标相匹配；所述清洁机器人每次接收到所述导航报文之后都会给所述蓝牙耳机发送一个响应信号，使得所述蓝牙耳机对一个所述时间间隔后广播发送的所述导航报文的ip地址调整，或者所述蓝牙耳机对一个所述时间间隔后广播发送的所述导航报文不作改变但所述导航报文包括不同的ip地址；其中，响应信号携带有所述导航报文的信号强度信息，该信号强度信息与所述清洁机器人每次从所述导航报文中提取的ip地址相关联。该技术方案优先组建蓝牙局域网，从而在蓝牙局域网内建立蓝牙耳机与清洁机器人的通信连接以及分配用于清洁机器人导航的有效ip地址，保证清洁机器人每次接收到导航报文后都能规划到与这些有效ip地址和信号强度相匹配的目标位置处。智能方便。

进一步地，所述清洁机器人的当前构建地图中的导航坐标系与所述子目标位置所在的坐标系的坐标轴方向保持相同，当所述清洁机器人发生转向后，所述子目标位置所在的坐标系跟随所述清洁机器人的导航坐标系作出变换。本技术方案通过保持实时的坐标系变换减小同一局域网区域内出现方向错乱的问题，同时便捷位移矢量的计算。

进一步地，所述导航报文包括用户发出的一次语音指令解析出的唤醒指令和任务指令；唤醒指令，用于控制清洁机器人由待机状态切换进入工作状态或暂停执行当前清扫工作任务，然后提取出所述导航报文的信号强度及所述导航报文的ip地址匹配的坐标；任务指令，用于根据所述导航报文的信号强度及所述导航报文的ip地址匹配的坐标设定子目标位置，计算所述位移矢量在X轴方向的距离以及Y轴方向的距离，再控制清洁机器人沿着所述位移矢量对应的工作路径前进。该技术方案先开启清洁机器人，再对清洁机器人下达命令，实现对清洁机器人的引导控制作用。