[发明专利]实验动物无人化实验系统

权利要求书

1.实验动物无人化实验系统，其特征在于，包括应用层、系统服务器和连接系统服务器的动物驱赶模块、动物输送模块、清洗消毒模块、CT实验模块、充电调度模块；所述的应用层通过人机交互方式对系统服务器下达实验任务并对系统数据进行监控；所述的动物驱赶模块包括动物耳标管理单元、动物驱赶装置、自动门控装置；所述的动物输送模块包括运输机器人、动物装载栏、机器人充电管理单元、机器人调度单元；所述的动物驱赶模块通过系统服务器下发任务订单的动物耳标数据，自动将目标动物驱赶至指定栏门附近并驱赶至动物装载栏；所述的动物输送模块通过机器人调度单元控制运输机器人将任务订单的动物装载栏运输至清洗消毒模块和CT实验模块对动物进行自动清洗和CT实验；所述的机器人充电管理单元用于控制运输机器人进行充电动作。

2.根据权利要求1所述的实验动物无人化实验系统，其特征在于，具体的实验步骤内容如下：运输机器人启动并检查自身电量信息，如电量低于设定值则通过机器人充电管理单元控制进入充电流程；如电量充足，运输机器人进行位置原点初始化并移动至待机点待命；实验人员通过应用层下发实验运送订单，运输机器人运行至动物舍门；通过动物驱赶作业流程将目标动物进行身份识别并装载至运输机器人的动物装载栏；运输机器人通过自主导航移动及自主避障执行配送；到达清洗消毒模块，信息上报系统服务器并卸载动物；通过动物清洗流程对动物进行身份识别并清洗；实验区域的运输机器人接受命令到清洗消毒模块外等待并上报系统服务器；系统服务器同时清洗消毒模块清洗完毕信号和运输机器人待命信号时对清洗消毒模块下达开门信号，运输机器人进入清洗消毒模块并装载清洗后的动物并运输至准备室；CT实验模块接收实验任务并通知运输机器人接收准备室的指定动物运输至CT实验模块的缓冲区；CT实验模块的CT扫描仪通过高台转运机器人接驳，将动物送入CT扫描仪进行扫描；对目标动物进行CT实验。

3.根据权利要求2所述的实验动物无人化实验系统，其特征在于，所述的动物驱赶装置包括安装在舍栏两侧的滑轨驱动单元、架设在滑轨驱动单元上的驱赶板、用于驱动驱赶板在滑轨驱动单元上往复移动的驱动电机和用于控制电机动作并连接动物驱赶模块接收控制指令的启停控制器，所述的动物驱赶作业流程具体步骤如下为，动物驱赶模块接收订单任务并发出驱赶动物命令；启停控制器接收驱赶动物命令后启动驱动电机带动驱赶板向舍门移动，驱动板移动过程中同时进行小幅度往复运动；驱赶板移动到指定位置后通过启停控制器停止驱动电机并报送状态信息至动物驱赶模块；打开舍门等待装载结束；关闭舍门并发送复位命令至启停控制器，启停控制器反向启动驱动电机将驱赶板复位；检测驱赶板到起始位置，启停控制器停止驱动电机。

4.根据权利要求2所述的实验动物无人化实验系统，其特征在于，所述的动物装载栏包括主架平台，在主架平台的两侧设有护栏，在另外两侧均设有开闭门，在主架平台下方设有四个万向轮，在下方中部设有重力感应器和用于与运输机器人连接的连接部；所述的开闭门下端与主架平台铰接，其两侧通过气压缸与护栏连接，通过控制气压杆的伸缩从而驱动开闭门的打开与关闭；将动物装载至动物装载栏的流程内容如下：动物输送模块接收订单任务并通过机器人调度单元调度运输机器人将动物装载栏运输到指定舍门并发送命令打开动物装载栏朝向舍门的开闭门；收到开闭门打开状态信息后发送命令打开舍门并开启动物驱赶模块；待动物进入动物装载栏并收到重力感应器信号同时通过动物耳标管理单元收集耳标信号报送与订单任务动物信息作对比；动物信息对比匹配完成后发送命令关闭动物装载栏的开闭门；检测开闭门状态为关闭后报送装载完成状态至动物输送模块。

5.根据权利要求2所述的实验动物无人化实验系统，其特征在于，所述的清洗消毒模块的工作流程内容如下：运输机器人通过动物装载栏将动物运输至清洗消毒模块的门口发通知命令清洗消毒模块开门；清洗消毒模块开门结束反馈开门信号；运输机器人进入清洗消毒模块内部后与动物装载栏分离并反馈分离完成状态；运输机器人离开清洗消毒模块并通知清洗消毒模块关门；清洗消毒模块接受关门状态后报送运输动物装载栏完成等待清洗；清洗消毒模块启动内部的自动清洗装置对动物进行清洗消毒。