[发明专利]纵列式直升机前飞控制方法及直升机

权利要求书

1.一种纵列式直升机前飞控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、检测所述直升机的俯仰角；

S2、判断俯仰角的绝对值是否大于阈值，若判断结果为是，则进入步骤S4，若判断结果为否，则进入步骤S3，而后再重新进入步骤S1；

S3、对所述直升机的前旋翼和后旋翼进行总距相同控制，当所述直升机处于所述总距相同控制时，所述前旋翼的总距操纵量和所述后旋翼的总距操纵量相同；

S4、对所述前旋翼和所述后旋翼进行总距差动控制，当所述直升机处于所述总距差动控制时，所述前旋翼的总距操纵量大于所述后旋翼的总距操纵量，所述直升机对俯仰角进行调整；

S5、在所述直升机对俯仰角进行调整时，判断所述前旋翼和所述后旋翼的总距是否相同，若判断结果为是，则进入步骤S3，而后再重新进入步骤S1，若判断结果为否，则重新进入步骤S4。

2.根据权利要求1所述的纵列式直升机前飞控制方法，其特征在于，当所述直升机的所述俯仰角超过了所述阈值，使用所述总距差动控制对所述俯仰角进行调节。

3.根据权利要求1所述的纵列式直升机前飞控制方法，其特征在于，当所述直升机处于所述总距相同控制时，采用旋翼的纵向周期变距实现对所述直升机的控制。

4.根据权利要求3所述的纵列式直升机前飞控制方法，其特征在于，所述旋翼的纵向周期变距用于控制所述直升机的前飞速度。

5.一种直升机，其特征在于，采用根据权利要求1-4中任一项所述的纵列式直升机前飞控制方法进行控制。

6.根据权利要求5所述的直升机，其特征在于，所述前旋翼和所述后旋翼为纵列式分布且所述前旋翼和所述后旋翼单独操控。

7.根据权利要求5所述的直升机，其特征在于，还包括：总距差动调整控制器和高度控制器，所述总距差动调整控制器通过设定的所述阈值和所述俯仰角得到旋翼总距的差动值，通过所述高度控制器得到旋翼的总距操纵量。