[发明专利]基于实时工况的车辆驱动控制系统及方法

权利要求书

1.一种基于实时工况的车辆驱动控制系统，其特征在于，包括：

控制器；

信号接收器，其输出端与所述控制器相连，将接收到的遥控信号输出至所述控制器；传感器单元，其输出端与所述控制器相连，将采集到的车辆实时工况数据发送至控制器；

所述控制器基于接收到的车辆实时工况和遥控信号，发送控制信号至车辆上与各车轮相连的制动单元和驱动电机，控制各制动单元和驱动电机的工作状态；

当控制器接收到的遥控信号为转向行驶信号，且所述控制器接收到的车辆的实时车速超过设定阈值时，则控制器控制所有驱动电机使得所有车轮旋向相同，转速不同，且转向半径大于车身宽度的一半；

当控制器接收到的遥控信号为转向行驶信号，且所述控制器接收到的车辆的实时车速低于设定阈值时，若车辆的转向手柄开度小于设定阈值，则控制器控制所有驱动电机使得所有车轮旋向相同，转速不同，且转向半径大于车身宽度的一半，若车辆的转向手柄开度大于设定阈值，则控制器控制各驱动单元和驱动电机使得位于车辆同一侧的车轮旋转，位于车辆另一侧的车轮制动，转向半径小于车身宽度的一半；

当控制器接收到的遥控信号为转向行驶信号，且所述控制器接收到的车辆的实时车速为0或接近0时，若车辆的转向手柄开度小于设定阈值，则控制器控制各驱动单元和驱动电机使得位于车辆同一侧的车轮旋转，位于车辆另一侧的车轮制动，转向半径小于车身宽度的一半；若车辆的转向手柄开度大于设定阈值，则控制器控制各驱动电机使得车辆的所有车轮转速相同，旋向相反，转向半径为零。

2.根据权利要求1所述的一种基于实时工况的车辆驱动控制系统，其特征在于：所述传感器单元包括车速传感器、转速传感器和扭矩传感器；

所述车速传感器采集车辆的实时车速，并发送至所述控制器；

所述转速传感器采集车辆中各驱动电机的实时转速，并发送至所述控制器；

所述扭矩传感器采集车辆中各驱动电机的驱动扭矩，并发送至所述控制器。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于实时工况的车辆驱动控制系统，其特征在于：当控制器接收不到遥控信号时，则控制制动单元处于制动状态。

4.根据权利要求2所述的一种基于实时工况的车辆驱动控制系统，其特征在于：当控制器接收到的遥控信号为直线行驶信号，且所述控制器接收到的车辆的实时车速满足设定阈值时，则所述控制器控制车辆处于两驱模式，由前轮组、中轮组、后轮组中的任一组轮组驱动整车行驶，另外两组轮组处于随动状态。

5.根据权利要求2所述的一种基于实时工况的车辆驱动控制系统，其特征在于：当控制器接收到的遥控信号为直线行驶信号，且所述控制器接收到的车辆的实时车速超过设定阈值时，则所述控制器根据接收到的各驱动电机的实时转速和驱动扭矩，判断出车辆实时工况，当两驱模式无法匹配当前车辆实时工况时，所述控制器控制车辆切换为四驱模式，由前轮组、中轮组、后轮组中的任两组轮组驱动整车行驶，另外一组轮组处于随动状态。

6.根据权利要求2所述的一种基于实时工况的车辆驱动控制系统，其特征在于：当控制器接收到的遥控信号为直线行驶信号，且车辆处于大角度纵坡爬坡工况下，则所述控制器根据接收到的各驱动电机的实时转速和驱动扭矩，判断出车辆实时工况，当四驱模式无法匹配当前车辆实时工况时，所述控制器控制车辆切换为六驱模式，由前轮组、中轮组、后轮组同时驱动整车行驶。

7.一种基于实时工况的车辆驱动控制方法，其特征在于，包括：

信号接收器将接收到的遥控信号输出至控制器；

传感器单元将采集到的车辆实时工况数据发送至控制器；

所述控制器将接收到的车辆实时工况与接收到的遥控信号进行比对，并根据比对结果发送控制信号至车辆上与各车轮相连的制动单元和驱动电机，控制各制动单元和驱动电机的工作状态；

当控制器接收到的遥控信号为转向行驶信号，且所述控制器接收到的车辆的实时车速超过设定阈值时，则控制器控制所有驱动电机使得所有车轮旋向相同，转速不同，且转向半径大于车身宽度的一半；

当控制器接收到的遥控信号为转向行驶信号，且所述控制器接收到的车辆的实时车速低于设定阈值时，若车辆的转向手柄开度小于设定阈值，则控制器控制所有驱动电机使得所有车轮旋向相同，转速不同，且转向半径大于车身宽度的一半，若车辆的转向手柄开度大于设定阈值，则控制器控制各驱动单元和驱动电机使得位于车辆同一侧的车轮旋转，位于车辆另一侧的车轮制动，转向半径小于车身宽度的一半；

当控制器接收到的遥控信号为转向行驶信号，且所述控制器接收到的车辆的实时车速为0或接近0时，若车辆的转向手柄开度小于设定阈值，则控制器控制各驱动单元和驱动电机使得位于车辆同一侧的车轮旋转，位于车辆另一侧的车轮制动，转向半径小于车身宽度的一半；若车辆的转向手柄开度大于设定阈值，则控制器控制各驱动电机使得车辆的所有车轮转速相同，旋向相反，转向半径为零。