[发明专利]基于实时工况的车辆驱动控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于实时工况的车辆驱动控制系统及方法，所述系统包括控制器、信号接收器和传感器单元；信号接收器的输出端与所述控制器相连，将接收到的遥控信号输出至所述控制器；传感器单元的输出端与所述控制器相连，将采集到的车辆实时工况数据发送至控制器；所述控制器基于接收到的车辆实时工况和遥控信号，发送控制信号至车辆上与各车轮相连的制动单元和驱动电机，控制各制动单元和驱动电机的工作状态。本发明能够解决因信号遮挡、强电磁干扰等情况，造成遥操控信号丢失时，给车辆带来的安全隐患。

技术领域

本发明属于车辆的驱动控制技术领域，具体涉及一种基于实时工况的车辆驱动控制系统及方法。

背景技术

在城市及周边复杂地区、高危环境下，能够搭载不同载荷与任务模块，完成无人值守与巡逻任务、物资输送等功能的地面无人平台正发挥着越来越重要的作用。目前较为成熟的可行方案是通过遥操控手段实现无人平台的远程操控。

在上述危险作业环境中，大多场景复杂，存在信号遮挡严重、强辐射干扰或者全频段通讯阻断等情况，容易造成远程操控信号丢失，导致主操控室与无人平台失联。而无人平台失联后，仍然按照先前既定信号行驶，极易发生车体碰撞或发生无法预知的危险，目前尚缺少较为有效的处理及救援手段。而在某些路段行驶时，路况复杂，会同时面对良好路面、越野路面、台阶沟壑交替出现的情况，若按照最恶劣工况设计整车控制系统，虽然能够满足使用要求，但是在结构良好路面将不可避免产生极大的能量浪费，减小平台的续驶里程。

申请号CN201310270243.2，名称为车辆的驱动控制设备及其驱动控制方法的中国发明专利申请中，如图1所示，公开了一种车辆驱动控制设备，其包括：偏心制动单元，用于执行偏心制动从而当车辆被驱动时改变航向角度；以及发动机扭矩控制器，用于控制发动机扭矩从而当偏心制动单元改变航向角度时调整车辆的当前速度和偏航角速度，进而预设速度和偏航角速度。还提供了一种车辆驱动控制方法，其包括：实施偏心制动，用于当车辆被驱动时经由偏心制动单元来改变航向角度，以及经由发动机扭矩控制器控制发动机扭矩，以便当偏心制动单元改变航向角度时调整车辆的当前速度和偏航角速度，进而预设基准速度和偏航角速度。该方案中通过转向控制器控制车辆的转向，从而在偏心制动单元改变航向角度的时候控制当前偏航角速度。并由发动机扭矩控制器控制发动机扭矩，通过偏心制动单元改变航向角度时调整车辆的当前速度和偏航角速度，实现改变车体姿态的目的，通过控制偏心制动改变车身姿态的方法属于间接控制方案，系统的响应较慢，不利于操控性能的提升。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种基于实时工况的车辆驱动控制系统及方法，能够解决因信号遮挡、强电磁干扰等情况，造成遥操控信号丢失时，给车辆带来的安全隐患。

实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

第一方面，本发明提供了一种基于实时工况的车辆驱动控制系统，包括：

控制器；

信号接收器，其输出端与所述控制器相连，将接收到的遥控信号输出至所述控制器；

传感器单元，其输出端与所述控制器相连，将采集到的车辆实时工况数据发送至控制器；

所述控制器基于接收到的车辆实时工况和遥控信号，发送控制信号至车辆上与各车轮相连的制动单元和驱动电机，控制各制动单元和驱动电机的工作状态。

作为本发明的进一步改进，所述传感器单元包括车速传感器、转速传感器和扭矩传感器；

所述车速传感器采集车辆的实时车速，并发送至所述控制器；

所述转速传感器采集车辆中各驱动电机的实时转速，并发送至所述控制器；

所述扭矩传感器采集车辆中各驱动电机的驱动扭矩，并发送至所述控制器。