[发明专利]用于运行车辆以避免或消除交通拥堵的方法和设备

说明书

用于运行车辆以避免或消除交通拥堵的方法和设备。本发明涉及一种避免或消除交通拥堵的改进可能性。特别地，本发明涉及用于运行车辆（100）的方法，其中预测动态对象（200）与由所述车辆（100）占据的第一交通面积部分（140）的至少部分相交，其中所述车辆（100）处于等待释放以继续行驶的等待状况下。然后确定所述车辆（100）的轨迹（150），所述轨迹（150）至少消除或避免所述动态对象（200）与所述第一交通面积部分（140）的相交。此外，本发明涉及用于运行车辆的设备、程序元件以及具有这种程序元件的计算机可读介质。

技术领域

本发明涉及用于运行车辆的方法和设备，所述车辆特别地可以是至少部分自动驾驶的车辆。此外，本发明涉及程序元件以及具有这种程序元件的计算机可读存储介质。

背景技术

特别是在至少部分自动驾驶的车辆的领域中，可以识别诸如行人、乘用车、卡车、公共汽车等的动态对象。为此，例如可以使用对象分类，基于所述对象分类确定所述车辆的行驶策略，例如可以计划所述至少部分自动驾驶的车辆的轨迹以继续行驶等。为此可以使用车辆环境检测的数据、数字地图的数据、关于适用的交通法规的信息等。

也可以考虑以下交通状况，在所述交通状况中多个车辆彼此相遇并且互相阻挡继续行驶，因为例如行驶路径彼此交叉。在常规的车辆情况下，这种交通状况通常通过标志、驾驶员的手势等的避让操作的协调或协商等以合作方式简单地加以解决，这有助于避免交通阻塞或交通拥堵或甚至避免交通阻塞或交通拥堵。因此，特别是对于不允许与另一交通参与者协商的至少部分自动驾驶的车辆来说，可能希望一种用于避免或消除这种或类似交通状况的可能性。

发明内容

本发明的实施方式提供了根据独立或并列权利要求的用于运行车辆的改进的方法和设备。本发明的适宜的扩展根据从属权利要求、说明书以及附图得到。

根据第一方面提出的用于运行车辆的方法特别适合于运行至少部分自动驾驶的车辆。在这种情况下，该方法可以支持所述车辆的一种行驶功能的至少一部分，即例如行驶辅助系统的一部分。该方法可以通过例如所述车辆的电子控制设备或控制设备组以计算机支持的方式执行，其中所述控制设备可以具有例如至少一个处理器、用于程序指令和/或数据的存储器、数据接口等。该方法可以被实现为可以包括一个或多个程序模块的程序元件。该方法规定了以下步骤：

-预测动态对象与由所述车辆占据的第一交通面积部分的至少部分相交，其中所述车辆处于等待释放以继续行驶的等待状况下。

所述等待状况可以例如通过交通管制、交通停滞等引起。所述车辆不一定必须停下来，而是可以缓慢行进地以步行速度等移动到停放区域、停放点等。与第一交通面积部分的相交例如可以通过以下方式引起：没有为所述动态对象提供足够大的空间，例如由于所述动态对象的所需转弯等。可以基于车辆环境检测的数据、通过地图数据等通过例如计算来进行所述预测。

-确定所述车辆的至少一条轨迹，例如以计划或类似的方式，所述至少一条轨迹至少消除或避免了所述对象与第一交通面积部分的相交。

所确定的轨迹特别可以是避让操作的一部分，以便向所述动态对象给予或释放由所述动态对象预期需要的空间。因此，所述车辆可以通过与所述动态对象的彼此相遇来消除（也是才形成的）交通拥堵，其方法是所述车辆向所述动态对象给予所需的行驶空间，特别是在自身的交通面积部分上，从而使所述动态对象能够尽可能少阻碍地继续其行驶。

这种配置可以避免通过所述车辆导致的堵塞状况，换句话说，所述车辆与所述动态对象合作。由此例如可以维持车辆环境中的交通流量。这可以有助于提高客户价值并避免车辆乘客感到不适。

根据一种扩展，可以沿着所确定的轨迹将所述车辆控制到第二交通面积部分，对于所述第二交通面积部分预测不与所述对象相交。换句话说，所述车辆可以释放自己的交通面积部分。由此可以将所需的行驶空间给予所述动态对象。