[发明专利]一种爬壁机器人自动巡航作业方法

权利要求书

1.一种爬壁机器人自动巡航作业方法，其特征在于，包括：

获取作业面的作业数据以及作业时限；

根据作业数据和作业时限确定爬壁机器人的数量，设定自动巡航作业模式；

爬壁机器人根据自动巡航作业模式在作业面上开始作业。

2.根据权利要求1所述一种爬壁机器人自动巡航作业方法，其特征在于：所述根据作业数据和作业时限确定爬壁机器人的数量，设定自动巡航作业模式，具体包括；

根据作业数据和作业时限，确定作业工作效率；

根据作业工作效率，确定爬壁机器人的数量；

根据爬壁机器人的数量，设定爬壁机器人的自动巡航作业模式。

3.根据权利要求2所述一种爬壁机器人自动巡航作业方法，其特征在于：所述作业数据包括作业面积、作业面的高度和宽幅、以及漆面的厚度。

4.根据权利要求2所述一种爬壁机器人自动巡航作业方法，其特征在于：所述自动巡航作业模式包括离线巡航作业模式和联网巡航作业模式；所述离线巡航作业模式包括单机离线巡航作业模式和多机离线巡航作业模式。

5.根据权利要求4所述一种爬壁机器人自动巡航作业方法，其特征在于：若所述爬壁机器人的数量为一台，则设定爬壁机器人的自动巡航作业模式为单机离线巡航作业模式，所述单机离线巡航作业模式具体为：

以爬壁机器人的出发点为起始点，根据作业数据设定爬壁机器人的单航次横幅距离、竖幅距离和速度，按先左或右为初始作业方向，并在作业完成后自动返回始发点；或者

以爬壁机器人的出发点为起始点，根据作业数据设定爬壁机器人的单航次横幅距离、竖幅距离和速度，按先向上为初始作业方向，并在作业完成后自动返回始发点。

6.根据权利要求4所述一种爬壁机器人自动巡航作业方法，其特征在于：若所述爬壁机器人的数量大于等于两台，则设定爬壁机器人的自动巡航作业模式为多机离线巡航作业模式，所述多机离线巡航作业模式具体为：

设置作业范围的定位基准点；

扫描作业范围的三维图像，将三维图像实时传送给爬壁机器人；

每台爬壁机器人根据作业范围的三维图，选择一个定位基准点范围内的作业区域，并在对应的作业区域内以单机离线巡航作业模式开始作业。

7.根据权利要求4所述一种爬壁机器人自动巡航作业方法，其特征在于：所述联网巡航作业模式具体为：

设置作业范围的定位基准点；

扫描作业范围的三维图像实时传达给后台服务器，后台服务器根据作业范围的面积大小和作业时限配置爬壁机器人的数量，布置每台爬壁机器人的工作区域、行走路径和爬行速度；

将爬壁机器人放置在后台服务器指定的位置区域开始作业，完成作业后爬壁机器人自动返回始发点。

8.根据权利要求6或7所述一种爬壁机器人自动巡航作业方法，其特征在于：所述定位基准点至少设置有两个，分别位于作业面的两侧设置，以划定作业范围。

9.根据权利要求4所述一种爬壁机器人自动巡航作业方法，其特征在于：所述离线巡航作业模式和联网巡航作业模式均可手动取消或者更改作业方式。