[发明专利]一种爬壁机器人自动巡航作业方法

说明书

本发明涉及爬壁机器人作业技术领域，公开了一种爬壁机器人自动巡航作业方法，包括：获取作业面的作业数据以及作业时限；根据作业数据和作业时限确定爬壁机器人的数量，设定自动巡航作业模式；爬壁机器人根据自动巡航作业模式在作业面上开始作业。本发明通过自动化离线方自动作操控，使爬壁机器人可以单机作业，也可以多机组队集体作作业，作业过程中全程实现自动化设定巡航模式，使作业更灵活、便简、更加省人工、提高作业效率；爬壁机器人通过联网模式作业，使后台与作业爬壁机器人合理对接，可以综合计算最优化的作业形态，可以单人操作多台爬壁机器人，使人工与机械作业效率更加提高，并能使得作业后的结算、计量、统计工作更为方便。

技术领域

本发明涉及爬壁机器人作业技术领域，具体涉及一种爬壁机器人自动巡航作业方法。

背景技术

爬壁机器人可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式则有永磁铁和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面。

现有的爬壁机器人在作业时，都是依靠人工以线控或遥控方式来给爬壁机器人进行上下移动驱动指挥作业。特别是大型船舶除锈行业，现行的除锈爬壁机器人都是以人工方式一人控制一台爬壁机器人的模式进行。采用这种控制模式，无法真正的替代人工作业，只是减轻了施工强度，并没有减少控制人员人数，使得现有的爬壁机器人的自动化应用程度不高。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种爬壁机器人自动巡航作业方法，以提高现有的爬壁机器人的自动化作业程度，减少控制人员人数。

本发明通过以下技术手段解决上述技术问题：

一种爬壁机器人自动巡航作业方法，包括：

获取作业面的作业数据以及作业时限；

根据作业数据和作业时限确定爬壁机器人的数量，设定自动巡航作业模式；

爬壁机器人根据自动巡航作业模式在作业面上开始作业。

进一步，所述根据作业数据和作业时限确定爬壁机器人的数量，设定自动巡航作业模式，具体包括；

根据作业数据和作业时限，确定作业工作效率；

根据作业工作效率，确定爬壁机器人的数量；

根据爬壁机器人的数量，设定爬壁机器人的自动巡航作业模式。

进一步，所述作业数据包括作业面积、作业面的高度和宽幅、以及漆面的厚度。

进一步，所述自动巡航作业模式包括离线巡航作业模式和联网巡航作业模式；所述离线巡航作业模式包括单机离线巡航作业模式和多机离线巡航作业模式。

进一步，若所述爬壁机器人的数量为一台，则设定爬壁机器人的自动巡航作业模式为单机离线巡航作业模式，所述单机离线巡航作业模式具体为：

以爬壁机器人的出发点为起始点，根据作业数据设定爬壁机器人的单航次横幅距离、竖幅距离和速度，按先左或右为初始作业方向，并在作业完成后自动返回始发点；或者

以爬壁机器人的出发点为起始点，根据作业数据设定爬壁机器人的单航次横幅距离、竖幅距离和速度，按先向上为初始作业方向，并在作业完成后自动返回始发点。

进一步，若所述爬壁机器人的数量大于等于两台，则设定爬壁机器人的自动巡航作业模式为多机离线巡航作业模式，所述多机离线巡航作业模式具体为：

设置作业范围的定位基准点；