[发明专利]车辆及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆，包括：

前方检测传感器，被配置为检测所述车辆的前方的目标车辆和/或第一物体中的至少一者；

侧方检测传感器，被配置为检测位于所述车辆的左侧或右侧的至少一者的第二物体；

第一控制器，被配置为确定所述车辆相对于所述目标车辆的前方躲避的可能性；

第二控制器，被配置为确定所述车辆相对于所述目标车辆的侧方躲避的可能性；

第三控制器，被配置为基于所述前方检测传感器的所述目标车辆和所述第一物体的检测结果以及所述侧方检测传感器的所述第二物体的检测结果，确定所述车辆与所述目标车辆的躲避碰撞的可能性；和

集成控制器，被配置为基于由所述第一控制器确定的前方躲避的可能性和由所述第二控制器确定的侧方躲避的可能性来确定对于所述目标车辆的最终躲避可能性，并通过将所述第三控制器确定的躲避行驶的可能性与所述最终躲避可能性进行比较，调整所述车辆的防碰撞控制量。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中

所述第一控制器被配置为确定相对于检测到的所述目标车辆的左侧躲避区域和右侧躲避区域，并且基于所述左侧躲避区域或所述右侧躲避区域，确定所述车辆相对于所述目标车辆的前方躲避的可能性。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述第一控制器被配置为：

确定在所述左侧躲避区域或所述右侧躲避区域中所述车辆躲避的躲避路径，并且

基于所述前方检测传感器的前方检测结果，确定物体是否位于所述目标车辆的所述左侧躲避区域中，当所述物体不位于所述左侧躲避区域中时，确定所述前方躲避的可能性是所述车辆通过所述左侧躲避路径躲避所述目标车辆。

4.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述第一控制器被配置为：

确定在所述左侧躲避区域或所述右侧躲避区域中所述车辆躲避的躲避路径，

基于所述前方检测传感器的前方检测结果，确定物体是否位于所述目标车辆的所述右侧躲避区域中，并且当所述物体不位于所述右侧躲避区域中时，确定所述前方躲避的可能性是所述车辆通过所述右侧躲避路径躲避所述目标车辆。

5.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述第一控制器被配置为：

基于所述前方检测传感器的前方检测结果，确定所述物体是否位于所述目标车辆的所述右侧躲避区域和所述左侧躲避区域中；以及

如果所述物体位于所述右侧躲避区域和所述左侧躲避区域中，则确定所述前方躲避的可能性是所述车辆无法躲避所述目标车辆。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述第二控制器被配置为：

基于检测到的物体，确定所述车辆躲避所述目标车辆的车道改变路径，以及

基于所述车道改变路径，确定所述车辆相对于所述目标车辆的所述侧方躲避的可能性。

7.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述第二控制器被配置为：

基于所述侧方检测传感器的侧方检测结果，确定物体是否位于所述车辆的左侧，以及

当所述物体不位于所述车辆的左侧时，确定所述侧方躲避的可能性为通过左车道改变路径躲避所述目标车辆。

8.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述第二控制器被配置为：

基于所述侧方检测传感器的侧方检测结果，确定物体是否位于所述车辆的右侧，以及

当所述物体不位于所述车辆的右侧时，确定所述侧方躲避的可能性为通过右车道改变路径躲避所述目标车辆。

9.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述第二控制器被配置为：

基于所述侧方检测传感器的侧方检测结果，确定物体是否位于所述车辆的右侧和左侧；以及

当所述物体位于所述车辆的右侧和左侧时，确定所述侧方躲避的可能性是所述车辆无法躲避所述目标车辆。